ROS2 编写自定义消息

最新推荐文章于 2025-03-20 11:17:23 发布

持之以恒2016

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分类专栏： ros 文章标签： ros2 自定义消息 service topic msg

本文链接：https://blog.csdn.net/wei242425445/article/details/115278114

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创建src目录

$ mkdir ros-demo
$ cd ros-demo/
$ mkdir src
$ cd src/

创建工程

在src目录下执行下面的命令，生成message_interfaces文件夹，我们可以在这个文件夹内编写自己的自定义消息

$ ros2 pkg create --build-type ament_cmake message_interfaces

整理文件夹

删除现有的include和src文件夹，并创建msg和srv文件夹，msg用于存放话题的自定义消息，srv用于存放服务的自定义消息

$ ls
CMakeLists.txt  include  package.xml  src
$ rm -rf include/
$ rm -rf src/
$ mkdir msg
$ mkdir srv
$ ls
CMakeLists.txt  msg  package.xml  srv

编写自定义消息

消息文件名一定要大写开头，不然无法编译通过
在这里插入图片描述

在msg文件夹添加Hello.msg文件，内容如下

string msg

在这里插入图片描述

在srv文件夹添加Add.srv文件，内容如下

int64 a
int64 b
int64 c
---
int64 sum

修改CMakeLists.txt文件

需要把需要生成的消息添加到文件中
在这里插入图片描述
添加的内容如下

find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)

rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
  "msg/Hello.msg"
  "srv/Add.srv"
 )

修改package.xml文件

添加依赖和运行环境

<build_depend>rosidl_default_generators</build_depend>
<exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend>
<member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>

在这里插入图片描述

单独编译

如果需要编译指定包，可通过下面的方式

~/code/ros-demo$ colcon build --packages-select message_interfaces
Starting >>> message_interfaces
Finished <<< message_interfaces [5.24s]                     

Summary: 1 package finished [5.37s]

统一编译

~/code/ros-demo$ colcon build
Starting >>> cpp_pubsub
Starting >>> message_interfaces
Finished <<< cpp_pubsub [0.27s]
Finished <<< message_interfaces [0.60s] 

Summary: 2 packages finished [0.75s]

结果会在install目录下生成对应的头文件
在这里插入图片描述

查看自定义消息

使用ros2 interface show命令可查看消息的详细信息

$ . install/setup.bash
$ ros2 interface show message_interfaces/msg/Hello 
string msg
$ ros2 interface show message_interfaces/srv/Add 
int64 a
int64 b
int64 c
---
int64 sum

增加代码提示

增加生成自定义消息的头文件路径
在这里插入图片描述

{
    "configurations": [
        {
            "browse": {
                "databaseFilename": "",
                "limitSymbolsToIncludedHeaders": true
            },
            "includePath": [
                "/opt/ros/foxy/include/**",
                "/usr/include/**",
                "${workspaceFolder}/install/message_interfaces/include"
            ],
            "name": "ROS",
            "intelliSenseMode": "gcc-x64",
            "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
            "cStandard": "gnu11",
            "cppStandard": "gnu++14"
        }
    ],
    "version": 4
}

修改代码

https://blog.csdn.net/wei242425445/article/details/115267172?spm=1001.2014.3001.5501
修改上文的cpp_pubsub工程

修改pubnode.h文件
修改pubnode.cpp文件
修改subnode.h文件
修改subnode.cpp文件
修改CMakeLists.txt文件
修改package.xml文件

编译与运行

单独编译

$ colcon build --packages-select cpp_pubsub

统一编译

~/code/ros-demo$ colcon build

运行

$ ros2 run cpp_pubsub publisher 
$ ros2 run cpp_pubsub subscriber