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本文将来学习怎么样从立体图像来创建深度图，在前面学习过对极几何的基本知识，从那里就可以直觉地感觉到，由两幅画像就可以找到深度信息。再来看一下对极几何：
从上图可以看出，使用中学数学里相似三角形的公式，就可以推导出下面的公式：
x是左边相机成像平面里最左边与成像点的距离，x′是在右边相机成像平面里最左边与成像点的距离，B是基线的长度，f是相机的焦距，Z是相机距离物品的深度。如下图：
本文介绍了如何利用OpenCV从立体图像中生成深度图。通过应用对极几何原理和相似三角形公式，可以计算出场景中点的深度。通过匹配图像点并计算视差，进一步得到深度信息。代码演示了使用StereoSGBM创建深度图的过程。
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