顺藤摸瓜之3D结构光原理

1概述：

如何描述二维相平面中的一个点？

该二维相面，即 三维空间 的一个点

两个船桨位于 水面（二维平面）的点，通过支架（光心），两桨（光机相机）相交于一三维空间点的一点。

水面表示相机面和光机面；

可以想象，船桨交点的任意空间位置，有唯一的 船桨（两桨）水面位置，即两个二维面上的点表示了任意三维的点。

某一固定桨位的侧视图：

 

如何描述空间中的一个点？坐标系、两空间线（矢量）相交

如何确认一条空间线？需要空间中的两个点（像素平面的点和光心）

所在线表示：  p=q +λ v  ；p为组成该线的点，q为起始点，λ为缩放长度，v为向量（u,v,-f）

光心点坐标（0,0,0）（在相机坐标系下），像素平面点（u,v,z）,z=-f，则得到矢量线方向：

(u-0,v-0,-f-0)，即（u,v,-f），则线（上图红色线 PP'）变为

        p(Xc,Yc,Zc)=q(0,0,0)+λ（u,v,-f）

 得到

         (Xc,Yc,Zc)= λ（u,v,-f）

得到

         u=f/Zc *Xc

该结果和小孔成像模型的结果一致。

又立体空间中的两个 空