UR使用

官方包地址：https://github.com/ros-industrial/universal_robot

1.实体机器人驱动问题

官网提供的包驱动只适用于控制软件3.0以下的版本，新版本需要使用ur_modern_driver驱动

编译错误的解决方法：https://blog.csdn.net/weixin_39585934/article/details/81014816

https://github.com/ThomasTimm/ur_modern_driver/issues/58

Invoking "make -j4 -l4" failed
/home/hanieh/catkin_ws/src/ur_modern_driver/src/ur_hardware_interface.cpp:180:22: error: ‘const struct hardware_interface::ControllerInfo’ has no member named ‘hardware_interface’

将src/ur_hardware_interface.cpp中的

controller_it->hardware_interface

全部改为

controller_it->type

2.moveit问题

1)自己创建Pakage时，如果用到moveit的规划功能，需要添加moveit_ros_planning_interface依赖，否则会找不到Eigen/Geometry。

2)如果创建时没有添加，需要手动在CMakeLists中的find_package中加入，且在package.xml中加入moveit_ros_planning_interface作为依赖

    <build_depend>moveit_ros_planning_interface</build_depend>