工业机器人的臂部配置形式_机器人逆解

机器人的逆运动学是正运动学的逆过程，即已知机器人末端执行器在参考坐标系中的位置和姿态，求解机器人各关节运动变量的过程。机器人逆运动学是机器人作业运动规划和轨迹控制的基础，求解逆运动学的过程也比求解正运动学的过程复杂得多。

对于六轴关节型机器人来讲，主要有两种构型，一种是传统的工业机器人构型（腕关节456轴线交于一点），各家机器人厂商根据市场的不同应用需求（工作空间等），某些杆件之间有偏置，比如

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传统工业机器人构型

另外一种就是UR机器人腕部关节，45关节轴线垂直和56关节轴线垂直。

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