ROS

机器人通用软件框架，集成了大量的工具、库、协议，提供类似操作系统的功能，包括硬件抽象，底层驱动程序管理，共用功能执行、程序间消息传递、程序发行包管理。

最初应用于斯坦福与机器人技术公司（willow garage），08年后由willow garage维护。

1.ROS的缺点

1）节点间基于消息机制通信，通讯部分消耗了很多系统资源。尤其是当所有节点位于同一个处理器时，ROS仍然一直执行相应的消息分发，节点间的数据传递通过内存复制，大量的系统资源都浪费在通讯上，使得系统必须选用高性能的处理器和存储系统以弥补损耗

2）系统太过庞大、太过冗余。一方面是因为ROS系统内置的功能包太多，但其实企业在运用的过程中用不上这么多的功能包；另一方面是因为ROS系统内置的功能包会依赖于很多第三方的库和软件包，且依赖关系太过复杂

3）ROS系统的实时性差也是一个硬伤。ROS2.0版本也对实时性差的问题有一些改善，ROS 2.0版本采用DDS实现了消息的强实时性。对于机器人运动控制来说，ROS系统的实时性是不够的，还是必须搭配单独的运动控制器

XOR（Xenomai + OROCOS + ROS）是比较常用的一种ROS实时化方案。

https://blog.csdn.net/m0_37946085/article/details/82923014

4）跨平台，在Windows，macOS，RTOS等系统上功能有限

5）网络连接，分布式机制需要良好的网络环境才能保证数据完整性，且网络不具备数据加密、安全防护等功能

6）稳定性欠佳，master或部分节点易宕机

2.ROS的优点

ROS的核心——分布式网络，使用了基于TCP/Ip的通讯方式，实现模块间点对点的松耦合连接

ROS最大的贡献就是制定了机器人开发的统一接口标准。所以ROS的意义，相当于“书同文，车同轨”。

1）每一个进程都以一个节点的形式运行

2）多语言支持，语言弱相关的框架结构

3）模块化特定，可以使每个节点单独编译，