利用矢量法求解并联机器人运动的加速度和雅克比

接上文，已经求出来了正逆解的公式，并且利用matab进行验证，那么接下来就是对p点的位置矢量的式子求一次导得到速度和二次导得到加速度。即

第一次求导，得到速度。

具体计算如下： 

得到了点p（x,y）速度的方程。

接下啦，对两端同时点乘w，得到主动臂的角速度，因为点乘的本质是投影，可以进行化简等。

 化简成雅克比的形式。

在同时点乘ui ，得到从动臂的角速度。

 对第7式进行再一次求导，得到加速度。

接下来就和角速度一样的方式。 

 

根据上面的公式可以得到：

（1）P点的速度对于主动臂速度的雅克比关系

（2）P点的速度对于从动臂速度的雅克比关系

（3）P点的加速度对于主动臂加速度的雅克比关系

再次回顾theta1i 是主动臂的角度，theta2i是从动臂的角度（主动臂的角度加上自己相对的角度）

下面是此次求解的3个方程，和雅克比Jq和Jx。
（1）主动臂（theta1i）的角速度和点p速度的雅克比关系

 theta1等于（theta11 theta12）的转置，v是点p的速度矢量。

（2）从动臂（theta2i）的角速度和点p速度的雅克比关系

theta2等于（theta21 theta22）的转置，v是点p的速度矢量。

（3）主动臂（theta1i）的角加速度和点p加速度的雅克比关系

theta1等于（theta11 theta12）的转置，a是点p的加速度矢量 

 其实还有一点没有求解，即

总结：根据文章求出点p的速度，角加速度对于主动臂的角速度和角加速度的关系。

通过以上的关系我们可以推导出点p的速度和角加速度  用主动臂（theta1i）的进行表示。这里为以后的轨迹规划做了充足的准备。

简单说一下，规划，是给定起始点和终止点的位置、速度、加速度。起始点都默认为0，终止点的x，y已知，根据逆解求解出主从动臂的角度。终止点的速度和加速度假设也为0，根据三次多项式求解出角速度的关系式子。 

接下来对于2自由度并联机构的轨迹规划。