利用矢量法求解并联机器人的运动学方程正解

继续来说明，并联二自由度的正逆解。

上篇利用三角函数和矢量法，求出来了theta。具体怎么求得呢？

回顾上文求出。

利用三角函数进行求解

 

 

就可以求出文章中的公式

 其中式子2-5，r是已知的（逆解），e也是已知的（动静平台的半径差），x拔也是已知的（1,0）转置，l1是长度，u是（costheta，sintheta），因为式子2-4已经把theta求出，所以已知了，l2 也是长度。所以wi是可以求的。那么wi代表着什么呢？他是机构2（杆长2）的单位方向向量。到此逆解全部求完。

正解。

根据逆解所推导的矢量关系，可知。把i=1,2带入，得到2个公式，分别相加和相减，进行约分。

 

最后进行合并。 

得到类似于文章中的式子。

 其中，theta11与theta12是已知的，其他也是已知的变量，所以可以求出r的x，y坐标。

根据5的式子，可以利用6，也可以进行推导wi。

正解求解完事，可以利用matlab进行验证。后续补上。

接下来的文章就是加速度和雅克比了。