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一、 1、法线归一化的一个意思是：       通过叉乘得到一个面的面法线，然后进行归一化的目的是，求得单位长度的向量，就是说，法线向量的x，y，z都要除以向量长度。因为法线长度和面积成正比，但光照不能随面积变化，所以取一个单位值。当然点法线需要考虑通过该点的所有面的面法线。  2、法线的处理还有一个问题是：人们容易想到对法线向量，可以像模型顶点向量那样，通过乘以模型视图变换矩阵得到平

今天，我来总结一下Unity中的四元数得使用。我也是初学，就写的比较飘逸，难免有错误！    四元数的概念    四元数，这是一个图形学的概念，一般没怎么见过，图形学中比较常见的角位移的表示方法有“矩阵”、“欧拉角”、“四元数”这三种。可以说各有各的优点和不足，不同的场合用不同的方法。其中四元数的优点有：平滑插值、快速连接、角位移求逆、可以与矩阵形式快速转换、仅用四个数表示。不过，

一 四元数Quaternion中存放了x，y，z，w四个数据成员，可以用下标来进行访问，对应的下标分别是0,1,2,3。主要介绍几个函数 根据两个向量计算出旋转量，计算出来的旋转量为从fromDirection旋转到toDirection的旋转量static Quaternion FromToRotation(Vector3 fromDi

万向锁 一直困惑我很久。。。。原因出在这里，我以为欧拉角旋转是以模型坐标（齐次坐标系）为旋转轴。问题就来了，无论旋转那个轴，其它两个轴也会相应的变化，下面看图：根据上面的说明两个旋转面（圆圈）怎么会共面，让我迷糊。假设共面，那这两个旋转面的法线应该是旋转轴，要想两个面共面，那旋转轴肯定平行的。但问题是以模型坐标（齐次坐标系）为旋转轴，无论旋转那个轴，其它两个轴也会相应的变化，而

我在2009年5月份左右拜读了《3D数学基础：图形与游戏开发》，当时对欧拉角中万向锁的概念一直是百思不得其解，也从未遇到过这种情况。书上有这样一句话：“如果您从来没有遇到过万向锁情况，你可能会对此感到困惑，而且不幸的是，很难在本书中讲清楚这个问题，你需要亲身经历才能明白。”今天我用3个多小时的时间再次回想了一下这个问题，总算想明白了，现在把思考的结果分享给大家.     下面我想说明四个问

以前一直以为自己已经清楚了这是怎么回事，也没去细想，然而最近又遇到角度的问题，发现还是迷糊，于是又静下心来看了网上的相关文档，并以直白简单的方式分享一下。还是以unity为例吧首先，万向节锁只发生于以模型自身坐标系旋转的情况下，代码就是    transform.localEulerAngles = xxx 这种，而 transform.eulerAngles = xxx这种是不会有问题的

要理解万向锁，如果从定义上去解释，那理解起来会非常困难，我们不如从万向锁会导致什么问题入手。万向锁其实是就是导致物体的旋转不按我们的意愿进行转动，如一个人体，从站立到平躺，只需一个轴的动动可以完成，但由于万向锁，这个轴被锁定了，所以需要另外两个轴的运动才可以辅助完成转动，目的一样能达到，但这个过程的运动变得和我们想象的运动不相符，所以万向锁并不是不能表示空间中的某个角位移，而是因为万向锁，