Unity3D中的Quaternion(四元数)

本文详细介绍了Unity中四元数的使用方法,包括四元数的概念、Unity中四元数的特性及其常用函数如LookRotation、Angle等。通过具体实例展示了如何在游戏开发中运用四元数实现精确平滑的旋转效果。
摘要由CSDN通过智能技术生成

    今天,我来总结一下Unity中的四元数得使用。我也是初学,就写的比较飘逸,难免有错误!

    四元数的概念

    四元数,这是一个图形学的概念,一般没怎么见过,图形学中比较常见的角位移的表示方法有“矩阵”、“欧拉角”、“四元数”这三种。可以说各有各的优点和不足,不同的场合用不同的方法。其中四元数的优点有:平滑插值、快速连接、角位移求逆、可以与矩阵形式快速转换、仅用四个数表示。不过,它也有一些缺点:比欧拉角多一个数表示、可能不合法(如:坏的输入数据或者浮点数累计都可能使四元数不合法,不过可以通过四元数标准化来解决这个问题)、晦涩难懂。

    那为啥四元数是四个数呢?其实还是有个小故事的。话说当时十九世纪的时候,爱尔兰的数学家Hamilton一直在研究如何将复数从2D扩展至3D,他一直以为扩展至3D应该有两个虚部(可是他错了,哈哈)。有一天他在路上突发奇想,我们搞搞三个虚部的试试!结果他就成功了,于是乎他就把答案刻在了Broome桥上。说到这里,也就明白了,四元数其实就是定义了一个有三个虚部的复数w+xi+yj+zk。记法[w,(x,y,z)]。

    好了,上面我们就基本清楚四元数的作用以及好处与坑了,下面开始正式讲讲Unity中我们如何使用一些常见的四元数操作。

    Unity中的四元数

    基本的旋转,我们可以通过Transform.Rotate来实现,但是当我们希望对旋转角度进行一些计算的时候,就要用到四元数Quaternion了。Quaternion的变量比较少也没什么可说的,大家一看都明白。唯一要说的就是xyzw的取值范围是[-1,1],物体并不是旋转一周就所有数值回归初始值,而是两周。
        初始值: (0,0,0,1)
        沿着y轴旋转:180°(0,1,0,0) 360°(0,0,0,-1)540°(0,-1,0,0) 720°(0,0,0,1)
        沿着x轴旋转:180°(-1,0,0,0) 360°(0,0,0,-1)540°(1,0,0,0) 720°(0,0,0,1)
        无旋转的写法是Quaternion.identify。

 在unity3d中, quaternion 的乘法操作 (operator  * ) 有两种操作:
     (1) quaternion * quaternion , 例如 q = t * p; 这是将一个点先进行t 操作旋转,然后进行p操作旋转.
     (2)  Quaternion * Vector3, 例如 p : Vector3, t : Quaternion , q : Quaternion;    q = t * p; 这是将点p 进性t 操作旋转;
     我进行的是第2种操作,即对一个向量进行旋转;
     首先 ,Quaternion 的基本数学方程为 : Q = cos (a/2) + i (x * sin(a/2)) + j (y * sin(a/2)) + k(z * sin(a/2))    (a 为旋转角度)
      Q.w = cos (angle / 2) 
      Q.x = axis.x * sin (angle / 2) 
      Q.y = axis.y * sin (angle / 2)  
      Q.z = axis.z * sin (angle / 2)

     我们只要有角度就可以给出四元数的四个部分值,例如我想要让点M=Vector3(o,p,q) 绕x轴顺时针旋转90度;那么对应的quaternion数值就应该为:
     Q : Quaternion;
     Q.x = 1 * sin(90度/2) = sin(45度) = 0.7071
     Q.y = 0;
     Q.z = 0;
     Q.w = cos(90度/2) = cos (45度) = 0.7071

     Q = (0.7071, 0 , 0 , 0.7071);
     m = Q * m;         (将点m 绕 x轴(1,0,0) 顺时针旋转了90度)


    下面我就按照Unity的API介绍下四元数相关的几个基本函数。

    一、LookRotation

    声明形式:public static Quaternion LookRotation ( Vector3 forward, Vector3 upwards=Vector3.up )

    这个功能很实用,传入的两个参数分别代表前方盯着的方向以及自己的上方向。它可以让一个GameObject转动脑袋盯着另一个物体。如:

    public Transform target;
    void Update() {
        Vector3 relativePos = target.position - transform.position;
        Quaternion rotation = Quaternion.LookRotation(relativePos);
        transform.rotation = rotation;
    }
    这段代码就可以让当前的object时时盯着target不放,当然,你也可以自定义up朝向,这里默认是Vector3.up。


    二、Angle

    声明形式:public static float Angle ( Quaternion a, Quaternion b )

    这个就比较简单了,它可以计算两个旋转之间的夹角。与Vector3.Angle()作用是一样的。


    三、Euler

    声明形式:public static Quaternion Euler ( float x, float y, float z )

        或者:    public static Quaternion Euler ( Vector3 euler )

    这个函数可以将一个欧拉形式的旋转转换成四元数形式的旋转。传入的参数分别是欧拉轴上的转动角度。


    四、Slerp

    声明形式:public static Quaternion Slerp ( Quaternion from, Quaternion to, float t )

    基本意思就是线性地从一个角度旋转到另一个角度,其中,旋转匀速增加t。

  附加内容:很多时候from 和to都不是固定的,而且上一个脚本也不能保证所有角度下的旋转速度一致。所以我写了这个脚本来保证可以应付大多数情况。

        Transform target;
        float rotateSpeed = 30.0f;

        Quaternion wantedRotation = Quaternion.FromToRotation(transform.position, target.position);
        float t = rotateSpeed/Quaternion.Angle(transform.rotation, wantedRotation)*Time.deltaTime;
        transform.rotation = Quaternion.Slerp(transform.rotation, target.rotation, t);

    这个脚本可以保证物体的旋转速度永远是rotateSpeed。如果自身坐标和目标之间的夹角是X度,我们想以s=30度每秒的速度旋转到目标的方向,则每秒旋转的角度的比例为s/X。 再乘以每次旋转的时间Time.deltaTime我们就得到了用来匀速旋转的t。


    五、FromToRotation

    声明形式:public static Quaternion FromToRotation ( Vector3 from, Vector3 to )

    它是得到从一个方向到另一个方向的旋转。就是转一个方向,就这么简单。


    六、identity

    这个不是一个函数,它是一个只读的变量。它代表世界坐标系或者父物体坐标系中的无旋转方位。


两点了,累了,睡觉!


原文地址:http://blog.csdn.net/liulong1567/article/details/46420285

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