10.3 亚像素级角点检测
10.3.1 亚像素级角点检测原理
1.原理:
假设起始角点在实际亚像素角点附近,检测所有q-p向量,下面两种情况点p梯度与q-p向量的点积均为0:(1)点p附近图像均匀,即点p处梯度为0(2)边缘的梯度与沿边缘方向的q-p向量正交(向量与其正交向量点积为0),如下图:
则可以在p点周围找到很多组梯度以及相关向量q-p,令其点积为0,求解方程组,解即为角点q的亚像素级精度位置。
2.作用:
将角点位置精确到亚像素级精度(精确的浮点类型位置),可用于几何测量、摄像机标定、跟踪并重建摄像机的轨迹。
10.3.2 寻找亚像素级角点:cornerSubPix()函数
1.作用:
寻找亚像素级角点
2.函数原型:
void cornerSubPix(InputArray image, InputOutputArray corners, Size winSize, Size zeroZone, TermCriteria criteria)
3.参数说明:
(1)输入图像
(2)输入角点的初始坐标和精确的输出坐标
(3)搜索窗口一半,若 winSize=Size(5,5),表示使用(5*2+1)*(5*2+1)=11*11大小窗口
(4)死区一半,死区为不对搜索区的中央位置做求和运算的区域,用来避免自相关矩阵出现的某些可能的奇异性,值(-1,-1)表示没有死区
(5)求角点的迭代过程的终止条件。即角点位置的确定,迭代数大于或精确达到某设定值,此参数为最大迭代数或精确度或它们的组合
10.3.3 综合示例
/*
程序说明:在Shi-Tomasi角点检测示例程序基础上,在on_GoodFeaturesToTrack()回调函数中加上亚像素角点检测代码,完成亚像素级角点检测
*/
#include<opencv2/opencv.hpp>
#include<opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include<opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
using namespace cv;
using namespace std;
//定义辅助宏
#define WINDOW_NAME "【亚像素级角点检测】"
//全局变量
Mat g_srcImage, g_grayImage, g_dstImage;
int g_maxCornerNumber = 30;
int g_maxTrackbarNumber = 500;
RNG g_rng(12345);
//全局函数
void