《OpenCV3编程入门》学习笔记10 角点检测(三）亚像素级角点检测

10.3 亚像素级角点检测

10.3.1 亚像素级角点检测原理

1.原理：
  假设起始角点在实际亚像素角点附近，检测所有q-p向量，下面两种情况点p梯度与q-p向量的点积均为0：（1）点p附近图像均匀，即点p处梯度为0（2）边缘的梯度与沿边缘方向的q-p向量正交（向量与其正交向量点积为0），如下图：
          
  则可以在p点周围找到很多组梯度以及相关向量q-p，令其点积为0，求解方程组，解即为角点q的亚像素级精度位置。
2.作用：
  将角点位置精确到亚像素级精度（精确的浮点类型位置），可用于几何测量、摄像机标定、跟踪并重建摄像机的轨迹。

10.3.2 寻找亚像素级角点：cornerSubPix()函数

1.作用：
  寻找亚像素级角点
2.函数原型：

void cornerSubPix(InputArray image, InputOutputArray corners, Size winSize, Size zeroZone, TermCriteria criteria)

3.参数说明：
（1）输入图像
（2）输入角点的初始坐标和精确的输出坐标
（3）搜索窗口一半，若 winSize=Size(5，5)，表示使用（5*2+1）*（5*2+1）=11*11大小窗口
（4）死区一半，死区为不对搜索区的中央位置做求和运算的区域，用来避免自相关矩阵出现的某些可能的奇异性，值（-1，-1）表示没有死区
（5）求角点的迭代过程的终止条件。即角点位置的确定，迭代数大于或精确达到某设定值，此参数为最大迭代数或精确度或它们的组合

10.3.3 综合示例

/*
  程序说明：在Shi-Tomasi角点检测示例程序基础上，在on_GoodFeaturesToTrack()回调函数中加上亚像素角点检测代码，完成亚像素级角点检测
*/
#include<opencv2/opencv.hpp>
#include<opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include<opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
using namespace cv;
using namespace std;
//定义辅助宏
#define WINDOW_NAME "【亚像素级角点检测】"
//全局变量
Mat g_srcImage, g_grayImage, g_dstImage;
int g_maxCornerNumber = 30;
int g_maxTrackbarNumber = 500;
RNG g_rng(12345);
//全局函数
void