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RSS订阅原创 Jetson orin scv3环境配置
找到jetpack版本对应的torch ,我的jetpack5.1.3，并且环境需要安装pytorch-lightning1.7.3,，对应的torch版本在1.9到1.12之间。有个疑问，列表里没有列支不支持5.1.3，担心会出岔子。安装torchvision 当时是怎么安装的？（直接pip install torchvision==0.12.0即可，下面这个太麻烦了）会一直警告pytorch-lightning1.7.3不是标准的对torch版本。安装torch 和torchvision。
2024-05-15 09:48:05
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原创 Jetson orin 刷机
因为现在的系统各种库已经都乱了，也怪自己太心急了，把cmake给删了，导致很多编译库都出现了问题。记住这个教训！
2024-05-06 15:30:14
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原创 Depth AnythingTensorRT Jetson orin C++版
最新的深度估计方法，源码是python和桌面级GPU运行，如果实现在嵌入式设备jetson Orin上用C++实时运行一定很有意思。
2024-04-23 09:25:12
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原创 Pytorch-Lightning之小试
使用Pytorch Lightning框架的深度估计系统是有的，比如SC-DpethV3，但是我要改进的系统其所用框架是Pytorch，当我参考SC-DpethV3来转换目标系统时，陷入了半懂半不懂的境地（可能是我本人之前没有接触过深度学习），因此我想从0自己搭一个基于Pytorch-Lightning的深度估计框架出来，也方便我下一步的课题开展。
2024-03-26 08:20:49
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原创 Tetra-NeRF
这是一个对体素点云进行nerf重建的方法，对使用纹理渲染后的点云地图的补全和照片级重建很有参考价值。文章提出使用和来代替均匀细分或基于点的场景表示。下面大概是引言部分：先是一开始得nerf是怎么做的，有什么问题，一些方法怎么解决的，有什么问题，最后Te怎么解决的。贡献：1、输入为点云，2、与point-nerf比较、3、开源了代码。作者是如何使用Delaunay triangulation 代替 用于体渲染和神经渲染的体素？
2023-05-13 16:46:16
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原创 海康相机ROS驱动使用
通过时存在警告：warning: libopencv_imgcodecs.so.4.2, needed by /opt/ros/noetic/lib/libcv_bridge.so, may conflict with libopencv_imgcodecs.so.3.4。/usr/bin/ld: 找不到 -lNodeMapData_gcc421_v3_0。/usr/bin/ld: 找不到 -lMathParser_gcc421_v3_0。将相应的.so文件复制到 /opt/MVS/lib/64/
2023-04-05 20:48:09
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原创 相机&激光雷达&IMU内参及外参标定
安装依赖 sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev。5、下载：在kalibr_ws/src/ 执行 git clone https://github.com/ethz-asl/kalibr.git。支持IMU与IMU的标定。1、使用工具：https://github.com/ethz-asl/kalibr.git。
2023-04-05 20:46:25
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原创 【无标题】
网卡驱动：https://gitee.com/wx_b25a68fb1d/rtw89.git 参考 http://t.csdn.cn/KAm9u安装 cd rtw89 // make // sudo make install // sudo modprobe rtw89pci。一键安装：wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros。创建虚拟环境：conda create -n AI //专门用于人工智能的虚拟环境。
2023-03-22 10:07:41
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原创 2021-COVINS: Visual-Inertial SLAM for Centralized Collaboration
协同SLAM COVINS
2023-03-12 17:19:44
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原创 2022-DISCO-分布式激光雷达协同SLAM框架
结论：该分布式激光雷达协同SLAM 仅需要较小的通信带宽解决-该描述符有效地描述了环境-及高效地数据交换—《Scan context: Egocentric spatial descriptor for place recognition within 3D point cloud map》（将扫描投影到低分辨率2D平面上）–解决大场景机器人回合次数少，远距机器人间相对位姿变换。激光惯性里程计 和GPS真值时间戳在里面的作用是-保证同时和频率。
2023-02-24 12:41:40
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原创 MAPLAB2.0论文阅读-2023
现在SLAM的热门研究-集成深度学习-多模态融合。大场景多机器人多段建图；非视觉地标的集成；将基于语义目标的回环检测模块合并到建图框架中。
2023-02-22 16:13:08
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原创 Low-complexity Point Cloud Filtering for LiDAR by PCA-based Dimension Reduction
PCA投影，再使用DBSCAN进行聚类，实现去噪。
2022-11-08 10:00:17
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原创 De-snowing LiDAR Point Clouds With Intensity and Spatial-Temporal Features
这篇文章提供 了一种将时间和空间结合的思路，实际效果还有待测试。
2022-11-03 16:24:40
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原创 Full Waveform LiDAR for Adverse Weather Conditions
没看到自己需要的信息，而且感觉内容还比较晦涩，大部分都是介绍相关研究
2022-10-29 14:59:36
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原创 RADIATE: A Radar Dataset for Automotive Perception in Bad Weather以及数据集，SDK使用
提供了将数据集可视化以及预处理的脚本
2022-10-29 07:42:15
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原创 Autonomous Driving in Adverse Weather Conditions: A Survey
不是论文，更像是自动驾驶的行业手册，我的重点是最后关于天气分类的文献，因为只有分析出不同天气的特性才能进行分类。
2022-10-22 11:16:38
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原创 一种可扩展、精确的激光雷达点云冬季除雪算法
对距离系数的动态变换进行了研究，根据分布结果设置不同的值对应不同距离。系数初值0.016选取存在主观因素，最后用目标检测和SLAM作下对比，证明自己的去噪是有意义的。
2022-10-20 16:24:35
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原创 Weather Influence and Classification with Automotive Lidar Sensors
将点的每一个属性求均值和标准差，作为一个特征向量，利用向量相近性进行KNN和SVM的聚类，实现不同天气的分类。
2022-10-15 16:13:33
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原创 Towards Characterizing the Behavior of LiDARs in Snowy Conditions
用实验数据证明降雪检测概率服从距离的对数正态分布
2022-10-14 15:04:28
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原创 Adaptive Two-Stage Filter for De-snowing LiDAR Point Clouds(DNNOR)
LIOR的改进版
2022-10-08 13:45:33
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原创 《4DenoiseNet: Adverse Weather Denoising from Adjacent Point Clouds》
4DenoiseNet: Adverse Weather Denoising from Adjacent Point Clouds
2022-10-08 09:58:38
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原创 FAST-LIO2源码学习
学习计划因为fast-lio2的框架将各个线程都放到了一个节点中，因此也就只有一个主函数cpp文件，从工程结构来看更加简约，代码风格更加集中化。主函数结构主要梳理清楚各个模块在主函数中的分布，实现的功能以及之间的联系。各模块函数具体实现涉及各个模块中数学原理和代码的实现，较为复杂。尚未理解的地方主要涉及编程语言的使用技巧、数学原理的实现等没有理解的内容。可以借鉴的优点工程上对传感器信息进行处理的操作；框架布局的构思；项目文件的分布等。主函数结构各个结构所需参数获取主要是从yaml
2022-05-05 21:03:27
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原创 运行LIO-SAM时找不到某共享动态库——error while loading shared libraries
错误会提示具体哪个动态库找不到，比如我的就是libmetis.so找不到。先看程序中是在哪个地方来找这个库的，用vscode 软件打开程序，然后搜索，在build中显示/usr/local/lib/libmetis.so。点击右上角的放大镜，输入libmetis.so，看该文件的路径与build中显示的是否一致。不一致的话就将该动态库放到build中显示的路径。一致，就说明系统不知道这个库是在这的，需要我们配置一下环境：（我就是这个情况）运行以下指令sudo gedit /etc/ld.so.c
2022-04-08 18:02:14
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原创 ubuntu18.04下ROS-melodic安装--告别外网站点限制
ROS安装在多次给自己以及帮助他人安装ROS时，饱受rosdep init，rosdep update失败的困扰，其原因就是通常无法连接到国外站点，导致系统文件无法下载。本人站在各位前辈的肩膀上总结出无需外网，无需运气的安装方法，供需要的同学采纳。首先选择中科大的镜像源（其他的如清华，阿里云亦可）添加软件源配置秘钥更新软件源安装rosdep 的依赖安装最全版本的ROSrosdep init?第一个文件第二个文件第三个文件（还没完呢！）配置环境ROS的核心已经安装完了再运行下面的命令将ROS的依赖和软件包构建
2022-03-30 13:39:54
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空空如也
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