Jetson orin 刷机

因为现在的系统各种库已经都乱了，也怪自己太心急了，把cmake给删了，导致很多编译库都出现了问题。记住这个教训！

找到合适的教程

首先是PC系统，看来好几个教程都说用ubuntu，也有的说Windows也可以，但是没有教程。所以还是下个虚拟机安装一个UBUNTU吧。
参考这篇博客我完成了虚拟机的安装。
接下来就是安装ubuntu了，虚拟机安装ubuntu20.04我参考这篇文章。注意，磁盘要设置地大一些。至少50G。内存至少8G。最后给的三个命令行千万别输入。
现在都弄好了，该找个教程刷机了，对比了一些还是选了这两篇博客1，博客2，比较新，也比较全。

开始刷机

目的是什么？：NVIDIA官方的JetPack5.0.2，让Orin安装上Ubuntu20.04系统+各类自带的组件（如CUDA、TensorRT、OpenCV等）。

准备材料

硬件：orin本机，电源线（type-c口），USB转type-c，显示屏，鼠标，键盘。
软件：NVIDIA SDK Manager 账号之前玩游戏的时候就注册过了。我的版本是2.1.0.
执行安装命令的时候遇到问题了，说是依赖不满足。查了一下原来是要更新 sudo apt-get update.
安装完成后再次执行sudo apt-get update. 如果想下载ubuntu22.04就下jetpack6.0
按照流程下载，第一个下载完成后会弹出一个窗口：

但是和教程不一样的是，我这中间少了很多提示。

先不管，开始烧录，有必要重新进行recovry模式。不然容易报错。

完成后，烧录其他包，但是一直失败，很奇怪！
（这里会安装一个opencv4.5.4，ROS自带的是4.2.0，两者会产生冲突，根据自己需求选择要不要安装, 如果不装，那么系统会自带一个opencv4.2.0版本）
重点是确定两个电脑一定在一个局域网下（NAT就行，不要挂梯子）。

我只烧录了系统其他sdk没有烧录。
现在开始检查电脑里是不是没有了opencv4.5.4。现在开始下载CUDA等图形库。如果使用jetpack则还是会安装opencv4.5.4
sdkm_downloads里以及下载完了所有的包，自己需要下哪个就手动安装哪个，哭了，才发现。
重新烧录系统吧 哭死
安装CUDA

dpkg -i cuda-repo-l4t-11-4-local_11.4.19-1_arm64.deb
sudo cp /var/cuda-repo-l4t-11-4-local/cuda-13070C62-keyring.gpg /usr/share/keyrings/
sudo apt-get -y update
sudo apt-get -y install cuda

添加环境变量

sudo vi ~/.bashrc
export PATH=/usr/local/cuda-11.4/bin/:$PATH
source ~/.bashrc

安装cudnn，

dpkg -i cudnn-local-tegra-repo-ubuntu2004-8.6.0.166_1.0-1_arm64.deb 
sudo cp /var/cudnn-local-tegra-repo-ubuntu2004-8.6.0.166/cudnn-local-tegra-3763B8C9-keyring.gpg /usr/share/keyrings/
sudo apt-get -y update
sudo apt-get install libcudnn8=8.6.0.166-1+cuda11.4
sudo apt-get install libcudnn8-dev=8.6.0.166-1+cuda11.4
sudo apt-get install libcudnn8-samples=8.6.0.166-1+cuda11.4

安装tensorrt

dpkg -i nv-tensorrt-local-repo-l4t-8.5.2-cuda-11.4_1.0-1_arm64.deb
sudo cp /var/nv-tensorrt-local-repo-l4t-8.5.2-cuda-11.4/nv-tensorrt-local-F9E433BB-keyring.gpg /usr/share/keyrings/
sudo apt-get -y update
sudo apt-get install tensorrt