PTAMM的Linux 编译与运行

最近开始搞AR，首先开始学习的当然是Robert Castle的"Video-rate Localization in Multiple Maps for Wearable Augmented Reality"也就是"Parallel Tracking and Multiple Mapping"(PTAMM)，首先翻看的当然是其manual，在manual中看到几行"The code was developed on x86/x86-64 Linux, and it is the recommended OS for use with
PTAMM. PTAMM will also compile and run under Mac OSX (using X11 for the display) and
Microsoft Windows. Linux provides the best performance and experience, followed by OSX,
once bent to your will. Windows will make you cry."所以直接从Ubuntu开始。

1、系统准备：

   我试验过ubuntu10.04(内核2.6.x)和12.04(内核3.2.x)都可以完成编译

2、以来库准备：

   除了附件中的四个库之外还请输入以下命令安装以下依赖库：

   sudo apt-get install libboost-dev libboost-doc

   sudo apt-get install liblapack-dev

   sudo apt-get install libpng3

   sudo apt-get install libtiff4-dev

   sudo apt-get install libjpeg62-dev

   sudo apt-get install libdc1394-22-dev

3、安装opengl

   sudo apt-get install mesa-common-dev

   sudo apt-get install libgl1-mesa-dev

   sudo apt-get install libglu1-mesa-dev

   sudo apt-get install freeglut3-dev

4、按照manual.pdf中方法安装附件中4个依赖库

   cvs上的toon gvars 和libcvd都不再维护了，我是通过git下载的，使用方法不变。

5、开始编译ptamm:

    将PTAMM文件夹中Build/Linux下的VideoSource_Linux_V4L.cc和Makefile拷贝到PTAMM中

    ,修改Makefile:

    line19修改为LINKFLAGS = -L MY_CUSTOM_LINK_PATH -lGVars3 -lcvd $(3DSLIB) -lGL -lGLU -llapack 

    line23修改为VIDEOSOURCE = VideoSource_Linux_V4L.o

    然后make。

    幸运的话等待若干分钟就可以完成编译并得到CameraCalibrator和PTAMM两个可执行程序。

    Makefile主要添加了连接参数和摄像头连接文件。

6、运行ptamm:

    方法参考manual.pdf相关章节就可以了:)

7、PS:

    4个主要依赖库是安装到 /usr/local/lib 下的，不在/usr/lib下，若执行CameraCalibrator时报告找不到相关*.so文件，请先

    执行ldconfig命令。执行后若还不行请修改 /etc/ld.so.conf 文件，在文件末尾添加上 /usr/local/lib，并再次执行 ldconfig。

    这是我遇到的问题。祝好运:)

下面是编译后的结果：

先运行CameraCalibrator校验镜头的内参外参然后就可以运行Ptamm了。