PTAMM阅读笔记之基本流程(一)

程序运行基本流程：

Step1: System::System(){

 1、注册一系列命令、添加相对应的功能按钮。

 2、 创建摄像机 mpCamera = new ATANCamera("Camera"); 实现的功能包括：加载camera.cfg配置文件中的摄像机内参（mvFocal[0]、mvFocal[1]、mvCenter[0]、mvCenter[1]）及摄像机扭曲变形参数mdW、设置黑白图像及彩色图像尺寸、计算从图像坐标系到z=1屏幕投影及相应像素大小、找出在z=1平面内的边界四边形并计算线性投影所需参数。

3、 创建Map、MapMaker、Tracker、ARDriver、MapViewer、MapSerialize。

      mpMap = new Map();

     mvpMaps.push_back( mpMap );
     mpMap->mapLockManager.Register(this);
     mpMapMaker = new MapMaker( mvpMaps, mpMap );
     mpTracker = new Tracker(mVideoSource.Size(), *mpCamera, mvpMaps, mpMap, *mpMapMaker);
     mpARDriver = new ARDriver(*mpCamera, mVideoSource.Size(), mGLWindow, *mpMap);
     mpMapViewer = new MapViewer(mvpMaps, mpMap, mGLWindow);
     mpMapSerializer = new MapSerializer( mvpMaps );

4、初始化游戏菜单及相应功能按钮。

}

NOTE: VideoSource.cc中的代码主要是用于Capture图像信息，与PTAMM中所用到的算法没有必然联系，因此可以依据自己的需要进行更改。

Step2: System::Run(){//初始化时mbDone = false; 

1、判断Map是否被其他进程锁定或是否处于编辑锁定状态，无关紧要，暂不讨论。

        if(bWasLocked)  {

        mpTracker->ForceRecovery();}

2、PTAMM程序中涉及到两种图像（黑白图像和彩色图像），其中黑白图像用于处理追踪相关等功能，彩色图像用于最终的显示。采集上述两种图像： mVideoSource.GetAndFillFrameBWandRGB(mimFrameBW, mimFrameRGB);

3、第一帧时，初始化ARDriver:mpARDriver->Init();这里主要用于生成纹理标识及FrameBuffer，与OpenGL相关， 后面补充。

4、设置窗口相关属性：

      mGLWindow.SetupViewport();

      mGLWindow.SetupVideoOrtho();
      mGLWindow.SetupVideoRasterPosAndZoom();

5、DrawMap及DrawAR状态变量的判断：

      static gvar3<int> gvnDrawMap("DrawMap", 0, HIDDEN|SILENT);
      static gvar3<int> gvnDrawAR("DrawAR", 0, HIDDEN|SILENT);
      bool bDrawMap = mpMap->IsGood() && *gvnDrawMap;
      bool bDrawAR = mpMap->IsGood() && *gvnDrawAR;

6、开始追踪黑白图像： mpTracker->TrackFrame(mimFrameBW, !bDrawAR && !bDrawMap); 将获取到的黑白图像转换成用于追踪的关键帧结构： mCurrentKF.MakeKeyFrame_Lite(imFrame); 这里需要说明的是，PTAMM中关键帧采用“ 多层级金字塔形式进行存储与处理pyramid ”， 究竟是什么意思，后面学习会进行补充。 只需要明白每一个层级是上一个层级的下采样即可，然后针对于各个层级进行FAST角点检测，每一个层级的阈值有所不同。最后生成按列角点查询表，便于以后近邻角点的查询任务：

      unsigned int v=0;

      lev.vCornerRowLUT.clear();
      for(int y=0; y<lev.im.size().y; y++)
     {
       while( (v < lev.vCorners.size()) && (y > lev.vCorners[v].y) )
         v++;
       lev.vCornerRowLUT.push_back(v);
     }

7、更新小图片用于旋转估计，后面仅使用关键帧结构的图像进行处理-->通过判断mbDraw状态为true，绘制0级金字塔图像 及角点（这里的角点可能暂不绘制）。

8、通过判断还没有map生成，初始化map： TrackForInitialMap(); 生成图状态查询，对应于界面中的SpaceBar, TRAIL_TRACKING_NOT_STARTED。 进入 TrailTracking_Start(); 随后点击SpaceBar两次，initialStereInformation，绘制网格等。

}