NVIDIA刷机+部署ROS操作指南

说明：Ubuntu18.04+ROS(melodic)

一. NVIDIA刷机操作步骤

准备工作：准备一台台式机作为主机，且确保安装了ubuntu双系统或者虚拟机，再为NVIDIA控制器准备一个显示屏，选择显示屏时要注意，由于有的显示屏与NVIDIA控制器不适配导致无法显示。刷机步骤中的sdkmanager的下载和安装都是在主机上进行。

1.首先在以下网址中下载jetpack:

https://developer.nvidia.com/embedded/jetpack

首先进行注册

下载的安装包是.deb的安装方式

2.在主机上安装sdkmanager,执行命令：

sudo dpkg -i sdkmanager_0.9.12-4180_amd64.deb

3.主机更改软件源

说明：更改软件源的目的是为了确保在当前网络环境下能够顺利下载，但第一版xavier产品的刷机过程中并没有改变软件源，是采用其他的形式刷机的。

更改软件源可参考如下网址：

https://blog.csdn.net/xiangxianghehe/article/details/80112149

3.1 输入指令备份，执行命令：

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources_init.list

3.2 打开文件进行编辑

sudo gedit /etc/apt/sources.list

3.3 将网址中的源复制到文件后面

注意需要进行更改，如清华源的修改内容：

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse

将原来的/ubuntu/改为/ubuntu-ports/ 如：

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main restricted universe multiverse

4. 在主机上启动sdkmanager，直接在打开的新终端中输入：

sdkmanager

此时会打开图形界面，然后输入在NVIDIA注册的账号密码，进入如下界面

step01

根据需求进行选择。

step02

step3

开始下载各种包，期间会弹出如下对话框，选择手动和自动模式，我们选择手动模式。

手动的方式就是通过手动按键操作进入recovery模式

4.1 使用NVIDIA原装usb转type-c连接主机和xavier，而且type-c连接的是电源灯旁边的type-c口，（此处若采用虚拟机，一定要确保鼠标的光标在虚拟机里面，然后再去连接NVIDIA控制器）。

4.2 确保NVIDIA控制器连接电源并保持关闭状态：

1）按住三个按键中的中间键（Force Recovery）不松开；

2）在按住左侧的电源键（Power）不松开，过两秒后同时松开两个按键；

此时已经进入recovery模式，可通过以下命令查看是否进入了recovery模式

lsusb

若如图显示，则表示代表连接成功。

4.3 给NVIDIA控制器连接鼠标键盘进行基本信息设置。

4.4 在主机中输入NVIDIA上刚刚设置的用户名和密码，开始安装直到安装完成。

要求：
1、使用原装USB线与host主机相连；
2、System Configuration步骤完成；
3、Xavier上正在运行配置好的Ubuntu系统；
4、确保网线相连，并处于一个网络中。

step4

刷机过程也可参考：

https://blog.csdn.net/weixin_43159148/article/details/100702341

二.部署ROS

Nvidia Jetson Xavier部署ROS与通常Ubuntu下不同，本文通过ROSXavier脚本安装：

https://github.com/jetsonhacks/installROSXavier

依次执行以下命令

git clone https://github.com/jetsonhacks/installROSXavier.git

cd installROSXavier

./installROSXavier

 

部署ROS可参考

http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu