AGX Jetson Xavier 刷机和图像处理配置教程

本教程针对使用AGX Jetson Xavier 和小觅双目深度相机实现图像处理，需要的软件环境包含ROS, OpenCV, CMAKE, MYNT-EYE-D-SDK等。

1. AGX Jetson Xavier 刷机教程

1). 根据自己的软件环境的需要下载对应的 sdkmanager, 下载链接 . 本项目组使用的是 sdkmanager_0.9.12-4180_amd64.deb。
2). 主机上安装 sdkmanager, 可能会出现缺少某些依赖库的问题，具体安装步骤及解决方案如下：

# 安装 sdkmanager
sudo dpkg -i sdkmanager_0.9.12-4180_amd64.deb
# 缺少依赖库的解决方案
sudo su
apt --fix-broken install
apt install sdkmanager_0.9.12-4180_amd64.deb

3). 在终端输入 sdkmanager, 启动图形化界面，输入 nvidia 的账号和密码。
4). 使用 AGX 配置的刷机线将AGX和主机连接在一起，注意刷极线只能接在 指示灯旁边的 TYPE-C 接口上(开机三个按键的一侧位置)。然后首先按住开机三健的中键，再按住左键，指示灯变亮，AGX 进入刷机状态。
5). 使用sdkmanager下载刷机需要的软件环境，在这个步骤中默认为主机和AGX下载相应的软件，如果主机不需要可以取消主机的选项。如下图：
6). 下载刷机所需要的软件，保存在 ~/Downloads/nvidia/sdkm_downloads 文件下， 同时会创建 ~/nvidia 文件夹保存 刷机包。如下图:
7). 当刷机包将Jetson OS 写入 AGX 中后， AGX 会进入手动安装模式，按照正常的 ubuntu 的安装步骤进行操作，最后输入账户和密码。同时，主机端也会出现需要填写 AGX 的账户和密码的界面。如下图
8). 之后接着写入剩余的软件，中途出现刷机失败的问题的话，选择 RETRY继续刷直至成功。

2. Cmake 安装教程

1). Jetson 刷机包默认安装的 cmake 的版本比较旧，在编译一些调用 tensorrt 使用 cuda 加速的文件时会出现各种错误，根据个人项目的需要决定是否对 cmake 进行升级。使用 cmake --version查看cmake的版本。
2). 下载cmake进行安装 下载链接 ，根据需要下载相应的版本。
3). 安装步骤如下：

# 卸载旧版本
sudo apt remove --purge cmake 
# 安装新版本
tar zxvf cmake-xxx.tar.gz
cd cmake-xxx
./bootstrap
make -j8
sudo make install
# 安装完成后，关掉终端重新打开，输入 cmake --version 检查是否成功安装

3. OpenCV 安装教程

1). Jetson 安装的 OpenCV 版本可能不适合自己的工程项目，可以卸载原有的版本安装项目匹配的版本。

# 查看 OpenCV 的版本
pkg-config --modversion opencv
# 卸载原有的 OpenCV
sudo apt remove --purge libopencv*  opencv*

2). 安装项目需要的OpenCV版本。

# 下载 Jetson 官方的安装脚本
git clone https://github.com/jetsonhacks/buildOpenCVXavier.git
cd buildOpenCVXavier
sudo gedit buildOpenCV.sh
# 根据需求修改 $OPENCV_VERSION 变量。
./buildOpenCV.sh  -s  path-to-install-opencv

4. ROS 安装教程

Jetson 中并没有安装 ROS， 因此需要手动安装， 具体的安装步骤如下：

# 下载 Jetson 官方的安装脚本，实际上就是把 ROS 的安装过程写成了一个 shell 脚本
git clone https://github.com/jetsonhacks/installROSXavier.git
cd installROSXavier
# 安装桌面完整版 ROS
./installROS.sh -p ros-melodic-desktop-full 

5. 双目深度小觅相机 SDK 安装教程

MYNT-EYE-D-SDK 依赖 OpenCV 和 PCL，此前已经安装了 OpenCV 和 ROS 中有 PCL。 因此可以直接安装该 SDK， 具体步骤如下：

# 下载 MYNT-EYE-D-SDK
git clone https://github.com/slightech/MYNT-EYE-D-SDK.git
cd MYNT-EYE-D-SDK
# 将小觅相机插入 AGX 的USB3.0 的接口
make init
# 执行完上述命令后，拔掉小觅相机重新插入
make all

上述安装过程中可能会出现 cv_bridge 无法找到 opencv的问题，这是因为 opencv的安装位置从原先的 /usr/local 移动到了 /usr/local/share 文件夹下，具体问题如下图：
解决方案如下：

# 打开对应的文件
sudo gedit /opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.camke
# 将对应的 /usr/include/opencv 改为  /usr/local/share/OpenCV

6. 参考博客

cv_bridge 解决方案
AGX Jetson Xavier 刷机教程

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