HCQ1-1300-D【脉冲轴】

准备工作：

主要检查固件库支持的脉冲轴。
旧的PLC固件不支持新版本的脉冲轴函数。【对象类型不同】
虽然对象名称可能相同，但成员不同，所以不能用。
在PLC内添加脉冲轴。看看是否报错。

一般是编译不报错，下载程序就报错。【这时就应该考虑固件库的版本问题】

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可以在main运行的函数：
点动 JOG
绝对 HSO_MoveAbsolute
相对 HSO_MoveRelative
置位 HSO_SetPostion

//================================

	HSO_AxisInterface_0: HSO_AxisInterface;// 左右限位开关【true为不能正转】
	HSO_Home_0: HSO_Home;// 回零【需要左右限位开关】
	HSO_Jog_0: HSO_Jog;// 点动
	HSO_MoveAbsolute_0: HSO_MoveAbsolute;// 绝对
	HSO_MoveRelative_0: HSO_MoveRelative;// 相对
	HSO_SetPostion_0: HSO_SetPostion;// 置位【失败的话，运行一下stop】
	HSO_Stop_0: HSO_Stop;// 停转

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hso_axis.diCurAddr    轴当前位置
hso_axis.diCurSpeed    轴当前速度

我的plc只支持1010版本的轴。
所以库函数也需要降到1010版本的轴函数。

如果没有这个函数库，可以从work3里导出，或者装PLC描述库，或者问客服要。

1库的正确选择：

2点动：

点动时，发现没输出。【本体io输出要设置脉冲模式】
只有轴0有输出，其他轴没输出。【其他轴通道参数要设置1~7】

3相对定位：

4绝对运动：

把输出io用导线接到高速输入，调试脉冲输出的数量。

// QQ750273008	// 禾川Q---高速计数器
// 硬件引脚：【A】【B】【Z】【锁存】  // Falling下降沿
// 功能：【比较】【脉冲密度】【锁存】【重载】  //[Z]引脚用于重载值刷新
// 输出：【密度值】【当前计数值】【锁存值】【计数器状态字】
hsi_cnt(
//【1】通道
	wDriveID:= 0, 		//【WORD】通道0~7，hsi_cnt到【hsi_cnt_7】
 
//【2】计数总开关
	bCounterEnable:= 1 , //【BOOL】计数器功能使能位，高电平有效 
				diCntMinValue:= 0, 		//【DINT】 【当前计数值最小值 】
				diCntMaxValue:= 10000, 		//【DINT】 【当前计数值最大值 】
				// 计数模式
				wCountMode:= 2#0011,//【模式3】	//【WORD】计数模式与计数极性设置， bit[3] : 计数极性配置 ，bit[2:0] : 计数模式配置 
												//[0]AB脉冲1倍速【A高电平时：B上升沿加，B下降沿减】
												//[1]AB脉冲2倍速
												//[2]AB脉冲4倍速
												//[3]【B脉冲加，A脉冲减	】	// 1相位2输入脚【上升沿】
												//[4]B脉冲，【引脚A低加高减】	// 1相位1硬件模式输入脚【B负责脉冲，A负责加减方向】
												//[5]B脉冲,【bSoftDirection标志位，低加高减】    // 1相位1软件模式输入脚
				bSoftDirection:=  , 		//【BOOL】计数模式[5]时有效，低加高减
 
 //【3】比较值事件	
	bEventEnable:=0 , 	//【BOOL】比较事件触发使能位，高电平有效 【产品打包计数】
				diEventCmpValue:=  , 		//【DINT】比较值【比较计数值】，diEventCmpValue==diCurCountValue时， 将触发计数器比较一致事件
 
//【4】脉冲密度
	bDspdEnable:=1 , 	//【BOOL】脉冲密度使能位，高电平有效，，，脉冲密度测量，单位时间设置【单位ms】  
				wMeasureUnitTime:=1000 , 	//【WORD】脉冲密度测量，单位时间设置【单位ms】  // 单位时间内，获取脉冲数量
 
 
//【5】锁存引脚	【和】Z脉冲脚
	bLatchEnable:=1 , 	//【BOOL】锁存开关，高电平有效，硬件脚触发，标记计数位置
				wHardTrgMethod:=2#00010010 , 	//【WORD】硬件触发端子，bit[6:4]: Latch【锁存端子】检查设置 ，bit[2:0]: 【Z相端子】检查设置
												// [0]边沿检测失能   【关闭】
												// [1]上升沿触发有效 【0001】
												// [2]下降沿触发有效 【0010】
												// [3]升降沿触发有效 
				//【注：】Z脉冲用于刷新重载值
				bSoftPreTrg:= , 	//【BOOL】触发【重载】  当该位由0->1时，diSoftPreValue将被写入到diCurCountValue
				//【重载值】：填编码器圈脉冲
				diSoftPreValue:=1000 , 		//【DINT】计数【重载值】 ,当前计数预置值，Z相或【bSoftPreTrg】预置触发后， 该数值将被写入diCurCountValue 
				BZport_sel:= 6, 			//【BYTE】  Z相端子选择 
											// 0 : X0将被选择作为Z相端子
											// 1 : X1将被选择作为Z相端子
											// ........
											// 15 : X15将被选择作为Z相端子
						
	
				Blatch_sel:= 7, 			//【BYTE】 锁存端子选择 
											// 0 : X0将被选择作为【锁存】端子
											// 1 : X1将被选择作为【锁存】端子
											// ........
											// 15 : X15将被选择作为【锁存】端子	// 16为其他端子
										
//【6】备用	
	wCmpoutCtrlword:= , 	//【WORD】 // 预留，v103版本支持 
//【7】状态字	
	wStatus_clr:=   , 		//【WORD】状态位清除字
										// bit0 预留
										// bit1 预留 
										// bit2 锁存完成标记清除 
										// bit3 硬件预置数触发完成标记清除 
										// bit4 软件预置数触发完成标记清除 
										// bit5 计数器下溢标记清除 
										// bit6 计数器上溢标记清除
										// bit7 预留
										// bit8 比较中断触发标记清除 
										// bit9 脉冲密度测量完成标记清除 
										// 
 
	bTabCmpEnable:= , 		//【BOOL】
	wStartNum:= , 			//【WORD】
	wEndNum:= , 			//【WORD】
 
	//========================================
// 	C1脉冲密度:DINT;
// 	C2当前计数值:DINT;
// 	C3锁存值:DINT;
// 	C4计数器状态字:WORD;
	
	diDspdFreqValue=>     C1脉冲密度, 			//【DINT】	脉冲密度测量值 
	diCurCountValue=>     C2当前计数值 , 		//【DINT】	当前计数值
	diLatchData=>  		  C3锁存值, 			//【DINT】  锁存值 
	wCounterStatus=>  	  C4计数器状态字);		//【WORD】	计数器状态字 
											//bit0: 计数器工作状态 
											//bit1: 预留
											//bit2: 锁存完成标记
											//bit3: 硬件预置数触发完成 
											//bit4: 软件预置数触发完成 
											//bit5: 计数器下溢标记 
											//bit6: 计数器上溢标记 
											//bit7: 当前计数方向 
											//bit8: 比较中断触发标记 
											//bit9: 脉冲密度测量完成标记 
											//
											
	SMC_FreeEncoder.diEncoderPosition:=hsi_cnt.diCurCountValue;			//编码器位置							
	//SMC_FreeEncoder.diEncoderPosition:=GVL.电位器1;
	

4.1本体脉冲》带自由编码器》带虚轴》带实轴：

4.2循环触发绝对运动：

每次绝对运动，都需要上升沿。
所以，要做一个每次线程触发信号。

    num: INT;
	num2: INT;

替换到触发信号上。