因为我的PLC固件比较旧。所以有些限制。【比如：编译不报错，下载PLC程序就报故障】
我的PLC的高速输入类型只能是【hsi_ref】
所以，程序添加的高速输入模块只能是【1.0.1.0】版本
如果固件版本低，看下固件能支持的类型。选错的话，是下载不进去的。
驱动库版本也需要降版本。使目标类型一致。【hsi_ref】
1高速计数器：
用于记录电机轴位置【编码器信号采集】
或者：
程序最好放在ecat线程内。提高读取实时性。
2硬件引脚：
总共4个引脚：
【A】 ab接编码器信号，或者接近开关信号（需要设置计数器工作模式）
【B】 由计数器模式决定
【Z】就是编码器Z相，转一圈输出1个脉冲。【用于刷新重载值】
【锁存】外部接线端子触发，用于将计数器的值，记录到锁存变量。（用于记录电机位置）【A】【B】 用于计数
//【2】计数总开关
bCounterEnable:= 1 , //【BOOL】计数器功能使能位，高电平有效
wCountMode:= 2#0011,//【模式3】 //【WORD】计数模式与计数极性设置，
bit[3] : 计数极性配置 ，
bit[2:0] : 计数模式配置
//[0]AB脉冲1倍速【A高电平时：B上升沿加，B下降沿减】
//[1]AB脉冲2倍速
//[2]AB脉冲4倍速
//[3]【B脉冲加，A脉冲减】// 1相位2输入脚【上升沿】
//[4]B脉冲，【引脚A低加高减】// 1相位1硬件模式输入脚
【B负责脉冲，A负责加减方向】
//[5]B脉冲,【bSoftDirection标志位，低加高减】
// 1相位1软件模式输入脚
bSoftDirection:= , //【BOOL】计数模式[5]时有效，低加高减
diCntMinValue:= 0, //【DINT】 【当前计数值最小值 】
diCntMaxValue:= 10000, //【DINT】 【当前计数值最大值 】
【Z】用于复位计数，把重载值更新到【当前计数值】
//【Z】引脚选择
BZport_sel:= 6, //【BYTE】 Z相端子选择
// 0 : X0将被选择作为Z相端子
// 1 : X1将被选择作为Z相端子
// ........
// 15 : X15将被选择作为Z相端子
// 软触发开关
bSoftPreTrg:= , //【BOOL】计数【重载值触发】
当该位由0->1时，diSoftPreValue将被写入到diCurCountValue
// 引脚配置
wHardTrgMethod:=2#010010 , //【WORD】硬件触发端子，bit[6:4]: Latch【锁存端子】检查设置
，bit[2:0]: 【Z相端子】检查设置
// [0]边沿检测失能
// [1]上升沿触发有效 【0001】
// [2]下降沿触发有效 【0010】
// [3]升降沿触发有效
// 重载值
diSoftPreValue:=1000 , //【DINT】计数【重载值】 ,当前计数预置值，Z相或【bSoftPreTrg】预置触发后， 该数值将被写入diCurCountValue
// 注：关闭【Z】脚的方法是，wHardTrgMethod:=[0]边沿检测失能【锁存脚】用于记录当前的计数值
跟体育教练的秒表一样，用于记录
// 锁存使能
bLatchEnable:=1 , //【BOOL】锁存开关，高电平有效，硬件脚触发，标记计数位置
// 引脚设置
Blatch_sel:= 7, //【BYTE】 锁存端子选择
// 0 : X0将被选择作为【锁存】端子
// 1 : X1将被选择作为【锁存】端子
// ........
// 15 : X15将被选择作为【锁存】端子 // 16为其他端子
// 引脚配置
wHardTrgMethod:=2#010010 , //【WORD】硬件触发端子，bit[6:4]: Latch【锁存端子】检查设置
，bit[2:0]: 【Z相端子】检查设置
// [0]边沿检测失能
// [1]上升沿触发有效 【0001】
// [2]下降沿触发有效 【0010】
// [3]升降沿触发有效
3高速计数器对象：
// QQ750273008 // 禾川Q---高速计数器
// 硬件引脚：【A】【B】【Z】【锁存】 // Falling下降沿
// 功能：【比较】【脉冲密度】【锁存】【重载】 //[Z]引脚用于重载值刷新
// 输出：【密度值】【当前计数值】【锁存值】【计数器状态字】
hsi_cnt(
wDriveID:= 0, //【WORD】通道0~7，hsi_cnt到【hsi_cnt_7】
bCounterEnable:= 1 , //【BOOL】计数器功能使能位，高电平有效
bEventEnable:=0 , //【BOOL】比较事件触发使能位，高电平有效 【产品打包计数】
bDspdEnable:=1 , //【BOOL】脉冲密度使能位，高电平有效，，，脉冲密度测量，单位时间设置【单位ms】
bLatchEnable:=1 , //【BOOL】锁存开关，高电平有效，硬件脚触发，标记计数位置
wCountMode:= 2#0011,//【模式3】 //【WORD】计数模式与计数极性设置， bit[3] : 计数极性配置 ，bit[2:0] : 计数模式配置
//[0]AB脉冲1倍速【A高电平时：B上升沿加，B下降沿减】
//[1]AB脉冲2倍速
//[2]AB脉冲4倍速
//[3]【B脉冲加，A脉冲减 】 // 1相位2输入脚【上升沿】
//[4]B脉冲，【引脚A低加高减】 // 1相位1硬件模式输入脚【B负责脉冲，A负责加减方向】
//[5]B脉冲,【bSoftDirection】低加高减 // 1相位1软件模式输入脚
bSoftDirection:= , //【BOOL】计数模式[5]时有效，低加高减
bSoftPreTrg:= , //【BOOL】计数【重载值触发】 当该位由0->1时，diSoftPreValue将被写入到diCurCountValue
diEventCmpValue:= , //【DINT】比较值【比较计数值】，diEventCmpValue==diCurCountValue时， 将触发计数器比较一致事件
wHardTrgMethod:=2#010010 , //【WORD】硬件触发端子，bit[6:4]: Latch【锁存端子】检查设置 ，bit[2:0]: 【Z相端子】检查设置
// [0]边沿检测失能
// [1]上升沿触发有效
// [2]下降沿触发有效 【010】
// [3]升降沿触发有效
wCmpoutCtrlword:= , //【WORD】 // 预留，v103版本支持
wMeasureUnitTime:=1000 , //【WORD】脉冲密度测量，单位时间设置【单位ms】 // 单位时间内，获取脉冲数量
wStatus_clr:= , //【WORD】状态位清除字
// bit0 预留
// bit1 预留
// bit2 锁存完成标记清除
// bit3 硬件预置数触发完成标记清除
// bit4 软件预置数触发完成标记清除
// bit5 计数器下溢标记清除
// bit6 计数器上溢标记清除
// bit7 预留
// bit8 比较中断触发标记清除
// bit9 脉冲密度测量完成标记清除
//
//【编码器圈脉冲】
diSoftPreValue:=1000 , //【DINT】计数【重载值】 ,当前计数预置值，Z相或【bSoftPreTrg】预置触发后， 该数值将被写入diCurCountValue
diCntMinValue:= 0, //【DINT】 【当前计数值最小值 】
diCntMaxValue:= 10000, //【DINT】 【当前计数值最大值 】
bTabCmpEnable:= , //【BOOL】
wStartNum:= , //【WORD】
wEndNum:= , //【WORD】
BZport_sel:= 6, //【BYTE】 Z相端子选择
// 0 : X0将被选择作为Z相端子
// 1 : X1将被选择作为Z相端子
// ........
// 15 : X15将被选择作为Z相端子
Blatch_sel:= 7, //【BYTE】 锁存端子选择
// 0 : X0将被选择作为【锁存】端子
// 1 : X1将被选择作为【锁存】端子
// ........
// 15 : X15将被选择作为【锁存】端子 // 16为其他端子
//========================================
diDspdFreqValue=> GVL.C1脉冲密度, //【DINT】 脉冲密度测量值
diCurCountValue=>GVL.C2当前计数值 , //【DINT】 当前计数值
diLatchData=> GVL.C3锁存值, //【DINT】 锁存值
wCounterStatus=> GVL.C4计数器状态字); //【WORD】 计数器状态字
//bit0: 计数器工作状态
//bit1: 预留
//bit2: 锁存完成标记
//bit3: 硬件预置数触发完成
//bit4: 软件预置数触发完成
//bit5: 计数器下溢标记
//bit6: 计数器上溢标记
//bit7: 当前计数方向
//bit8: 比较中断触发标记
//bit9: 脉冲密度测量完成标记
//
//
SMC_FreeEncoder.diEncoderPosition:=hsi_cnt.diCurCountValue; //编码器位置
//SMC_FreeEncoder.diEncoderPosition:=GVL.电位器1;
4脉冲密度：
单位时间内，接收到的脉冲数。
bDspdEnable:=1 , //【BOOL】脉冲密度使能位，高电平有效，
，，脉冲密度测量，单位时间设置【单位ms】
wMeasureUnitTime:=1000 , //【WORD】脉冲密度测量，单位时间设置【单位ms】
// 单位时间内，获取脉冲数量5比较事件：
用于满足条件的计数【跟闹钟一样】
bEventEnable:=0 , //【BOOL】比较事件触发使能位，高电平有效 【产品打包计数】
diEventCmpValue:= , //【DINT】比较值【比较计数值】，diEventCmpValue==diCurCountValue时
， 将触发计数器比较一致事件// 【7】 状态字
wStatus_clr:= , //【WORD】状态位清除字
// bit0 预留
// bit1 预留
// bit2 锁存完成标记清除
// bit3 硬件预置数触发完成标记清除
// bit4 软件预置数触发完成标记清除
// bit5 计数器下溢标记清除
// bit6 计数器上溢标记清除
// bit7 预留
// bit8 比较中断触发标记清除
// bit9 脉冲密度测量完成标记清除
//
wCounterStatus=> C4计数器状态字); //【WORD】 计数器状态字
//bit0: 计数器工作状态
//bit1: 预留
//bit2: 锁存完成标记
//bit3: 硬件预置数触发完成
//bit4: 软件预置数触发完成
//bit5: 计数器下溢标记
//bit6: 计数器上溢标记
//bit7: 当前计数方向
//bit8: 比较中断触发标记
//bit9: 脉冲密度测量完成标记
//
//
6对象：【推荐用这个】
// QQ750273008 // 禾川Q---高速计数器
// 硬件引脚：【A】【B】【Z】【锁存】 // Falling下降沿
// 功能：【比较】【脉冲密度】【锁存】【重载】 //[Z]引脚用于重载值刷新
// 输出：【密度值】【当前计数值】【锁存值】【计数器状态字】
hsi_cnt(
//【1】通道
wDriveID:= 0, //【WORD】通道0~7，hsi_cnt到【hsi_cnt_7】
//【2】计数总开关
bCounterEnable:= 1 , //【BOOL】计数器功能使能位，高电平有效
diCntMinValue:= 0, //【DINT】 【当前计数值最小值 】
diCntMaxValue:= 10000, //【DINT】 【当前计数值最大值 】
// 计数模式
wCountMode:= 2#0011,//【模式3】 //【WORD】计数模式与计数极性设置， bit[3] : 计数极性配置 ，bit[2:0] : 计数模式配置
//[0]AB脉冲1倍速【A高电平时：B上升沿加，B下降沿减】
//[1]AB脉冲2倍速
//[2]AB脉冲4倍速
//[3]【B脉冲加，A脉冲减 】 // 1相位2输入脚【上升沿】
//[4]B脉冲，【引脚A低加高减】 // 1相位1硬件模式输入脚【B负责脉冲，A负责加减方向】
//[5]B脉冲,【bSoftDirection】低加高减 // 1相位1软件模式输入脚
bSoftDirection:= , //【BOOL】计数模式[5]时有效，低加高减
//【3】比较值事件
bEventEnable:=0 , //【BOOL】比较事件触发使能位，高电平有效 【产品打包计数】
diEventCmpValue:= , //【DINT】比较值【比较计数值】，diEventCmpValue==diCurCountValue时， 将触发计数器比较一致事件
//【4】脉冲密度
bDspdEnable:=1 , //【BOOL】脉冲密度使能位，高电平有效，，，脉冲密度测量，单位时间设置【单位ms】
wMeasureUnitTime:=1000 , //【WORD】脉冲密度测量，单位时间设置【单位ms】 // 单位时间内，获取脉冲数量
//【5】锁存引脚 【和】Z脉冲脚
bLatchEnable:=1 , //【BOOL】锁存开关，高电平有效，硬件脚触发，标记计数位置
wHardTrgMethod:=2#010010 , //【WORD】硬件触发端子，bit[6:4]: Latch【锁存端子】检查设置 ，bit[2:0]: 【Z相端子】检查设置
// [0]边沿检测失能
// [1]上升沿触发有效 【0001】
// [2]下降沿触发有效 【0010】
// [3]升降沿触发有效
//【注：】Z脉冲用于刷新重载值
bSoftPreTrg:= , //【BOOL】触发【重载】 当该位由0->1时，diSoftPreValue将被写入到diCurCountValue
//【重载值】：填编码器圈脉冲
diSoftPreValue:=1000 , //【DINT】计数【重载值】 ,当前计数预置值，Z相或【bSoftPreTrg】预置触发后， 该数值将被写入diCurCountValue
BZport_sel:= 6, //【BYTE】 Z相端子选择
// 0 : X0将被选择作为Z相端子
// 1 : X1将被选择作为Z相端子
// ........
// 15 : X15将被选择作为Z相端子
Blatch_sel:= 7, //【BYTE】 锁存端子选择
// 0 : X0将被选择作为【锁存】端子
// 1 : X1将被选择作为【锁存】端子
// ........
// 15 : X15将被选择作为【锁存】端子 // 16为其他端子
//【6】备用
wCmpoutCtrlword:= , //【WORD】 // 预留，v103版本支持
// 【7】 状态字
wStatus_clr:= , //【WORD】状态位清除字
// bit0 预留
// bit1 预留
// bit2 锁存完成标记清除
// bit3 硬件预置数触发完成标记清除
// bit4 软件预置数触发完成标记清除
// bit5 计数器下溢标记清除
// bit6 计数器上溢标记清除
// bit7 预留
// bit8 比较中断触发标记清除
// bit9 脉冲密度测量完成标记清除
//
bTabCmpEnable:= , //【BOOL】
wStartNum:= , //【WORD】
wEndNum:= , //【WORD】
//========================================
// C1脉冲密度:DINT;
// C2当前计数值:DINT;
// C3锁存值:DINT;
// C4计数器状态字:WORD;
diDspdFreqValue=> C1脉冲密度, //【DINT】 脉冲密度测量值
diCurCountValue=> C2当前计数值 , //【DINT】 当前计数值
diLatchData=> C3锁存值, //【DINT】 锁存值
wCounterStatus=> C4计数器状态字); //【WORD】 计数器状态字
//bit0: 计数器工作状态
//bit1: 预留
//bit2: 锁存完成标记
//bit3: 硬件预置数触发完成
//bit4: 软件预置数触发完成
//bit5: 计数器下溢标记
//bit6: 计数器上溢标记
//bit7: 当前计数方向
//bit8: 比较中断触发标记
//bit9: 脉冲密度测量完成标记
//
//
SMC_FreeEncoder.diEncoderPosition:=hsi_cnt.diCurCountValue; //编码器位置
//SMC_FreeEncoder.diEncoderPosition:=GVL.电位器1;
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