台达伺服【A2】

驱动器：

35【+24v】 37方向/        41脉冲/

36【+5v 】  37方向/        43【+5V】41脉冲/

1. 使用外部回生电阻时，P ⊕、C 端接电阻，P ⊕、D 端开路

2. 使用内部回生电阻时，P ⊕、C 端开路，P ⊕、D 端需短路。

STO：124短接，358短接。

P1-44分母              P1-45分子

绝对位置重置：P2-08=271，P2-71=1

P2-69        0增量1绝对

P0-02        LED监视对象

P5-07        PR命令呼叫

刹车：DO选BRKR功能；P1-42使能son后松刹车，P1-43失能后断刹车24v，P1-38零速

PUU：上位机脉冲数

换电机：P2-08先34后36

               H1-01=【1-100w，2-200w，3-400w，4-700w，5-1kw，6-1.5kw】

刚性：P2-31        值越大，刚性越高

L   外接脉冲

U  在L的基础上增加DI

E  ethercat总线        //  EN 支持Nikon编码器

F  台达dmcnet

M  CANopen总线

P0-08        总工作小时

al500        sto故障

al11        编码器线故障

al04        电机规格错误

 

电机：

1        增量20bit

2        增量17bit

A         绝对值         单圈17bit多圈16bit

W        绝对值         单圈22bit多圈16bit

ECMC-CW  0604  SS        //适用于CNC方案的电机

ECMA-C A 0604  SS

ECMA-C A 0910  SS

40框        50~100w          0.32N

60框        200~400w        1.27N        轴14mm

80框        400~750w        2.39N        轴19mm

86框        750~1000w      3.18N        轴16mm

100框        1~2kw            6.37N

130框        500~3kw        11.48N

180框        2~7.5kw        47.74N

220框        11~15kw        95.4N

参数：

通讯：

 

P3.00        

P3.01

P3.02

精度：

一圈        128万

模式：

 回零：

回零：

同步定位： 

同步定位：

 力矩：

力矩：

 速度：

速度：

PR：内位置64个坐标点

 P6-00        定义回零方式

P6-01        参考点偏置

P6-02        路径点1#【加速度】

P6-03        路径点1#【坐标点】

P4-07        DI呼叫PR坐标点

故障码：

al069        若不使用绝对型功能，请将参数P2-69 设成0。 

 io：

 P2-10        DI1        【0x100】常开        P4-07控制内部DI值，P3-06为DI来源

P2-13        DI4 【124】ORGP原点

P2-14        DI5 【122】反限位

P2-15        DI6 【123】正限位

P2-16        DI7 【121】急停               //[021]急停报警

P2-17        DI8

P2-36        DI9

P2-41        DI14

P2-18        DO1      【0x100】常开        P2-08=406强制输出，P4-06给值

P2-19        DO2

P2-22        DO5

P2-30=1        强制伺服使能       // P1-01不能是B【dmcnet】或C【ecat】，可以用A

 

LED显示：

ECAT：