OpenCV 角点检测(三) Shi-Tomasi

Shi-Tomasi算子

就像Harrise算子是在Moravec算子的基础上改进得到的一样：
http://blog.csdn.net/chaipp0607/article/details/54692818
Shi-Tomasi算子是在Harrise算子的基础上改进的，改进之处在于他们使用了不同的响应函数。

Harrise算子的响应函数为：

Shi-Tomasi算子的响应函数为：

opencv实现

opencv提供了goodFeaturesToTrack函数用来实现Shi-Tomasi算子，其API函数接口为：

void cv::goodFeaturesToTrack( 
InputArray _image, 
OutputArray _corners,  
int maxCorners,
double qualityLevel, 
double minDistance,  
InputArray _mask, 
int blockSize,  
bool useHarrisDetector, double harrisK )  

第一个参数：8位或32位浮点型输入图像，单通道
第二个参数：保存检测出的角点
第三个参数：角点数目最大值，如果实际检测的角点超过此值，则只返回前maxCorners个强角点
第四个参数：角点的品质因子
第五个参数：对于初选出的角点而言，如果在其周围minDistance范围内存在其他更强角点，则将此角点删除
第六个参数：指定感兴趣区，如不需在整幅图上寻找角点，则用此参数指定ROI
第七个参数：计算协方差矩阵时的窗口大小
第八个参数：指示是否使用Harris角点检测，如不指定，则计算shi-tomasi角点
第九个参数：Harris角点检测需要的k值

goodFeaturesToTrack源码位置在：
…\opencv\sources\modules\imgproc\src\featureselect.cpp

源码为：

void cv::goodFeaturesToTrack( InputArray _image, OutputArray _corners,  
                              int maxCorners, double qualityLevel, double minDistance,  
                              InputArray _mask, int blockSize,  
                              bool useHarrisDetector, double harrisK )  
{  
    //如果需要对_image全图操作，则给_mask传入cv::Mat()，否则传入感兴趣区域  
    Mat image = _image.getMat(), mask = _mask.getMat();    
  
    CV_Assert( qualityLevel > 0 && minDistance >= 0 && maxCorners >= 0 );  //对参数有一些基本要求  
    CV_Assert( mask.empty() || (mask.type() == CV_8UC1 && mask.size() == image.size()) );  
  
    Mat eig, tmp;   //eig存储每个像素协方差矩阵的最小特征值，tmp用来保存经膨胀后的eig  
    if( useHarrisDetector )  
        cornerHarris( image, eig, blockSize, 3, harrisK ); //blockSize是计算2*2协方差矩阵的窗口大小，sobel算子窗口为3，harrisK是计算Harris角点时需要的值  
    else  
        cornerMinEigenVal( image, eig, blockSize, 3 );  //计算每个像素对应的协方差矩阵的最小特征值，保存在eig中  
  
    double maxVal = 0;  
    minMaxLoc( eig, 0, &maxVal, 0, 0, mask );   //maxVal保存了eig的最大值  
    threshold( eig, eig, maxVal*qualityLevel, 0, THRESH_TOZERO );  //阈值设置为maxVal乘以qualityLevel，大于此阈值的保持不变，小于此阈值的都设为0  
      
    //默认用3*3的核膨胀，膨胀之后，除了局部最大值点和原来相同，其它非局部最大值点被    
    //3*3邻域内的最大值点取代，如不理解，可看一下灰度图像的膨胀原理    
    dilate( eig, tmp, Mat());  //tmp中保存了膨胀之后的eig  
  
    Size imgsize = image.size();   
  
    vector<const float*> tmpCorners;  //存放粗选出的角点地址  
  
    // collect list of pointers to features - put them into temporary image   
    for( int y = 1; y < imgsize.height - 1; y++ )  
    {  
        const float* eig_data = (const float*)eig.ptr(y);  //获得eig第y行的首地址  
        const float* tmp_data = (const float*)tmp.ptr(y);  //获得tmp第y行的首地址  
        const uchar* mask_data = mask.data ? mask.ptr(y) : 0;  
  
        for( int x = 1; x < imgsize.width - 1; x++ )  
        {  
            float val = eig_data[x];  
            if( val != 0 && val == tmp_data[x] && (!mask_data || mask_data[x]) )  //val == tmp_data[x]说明这是局部极大值  
                tmpCorners.push_back(eig_data + x);  //保存其位置  
        }  
    }  
  
    //-----------此分割线以上是根据特征值粗选出的角点，我们称之为弱角点----------//  
    //-----------此分割线以下还要根据minDistance进一步筛选角点，仍然能存活下来的我们称之为强角点----------//  
  
    sort( tmpCorners, greaterThanPtr<float>() );  //按特征值降序排列，注意这一步很重要，后面的很多编程思路都是建立在这个降序排列的基础上  
    vector<Point2f> corners;  
    size_t i, j, total = tmpCorners.size(), ncorners = 0;  
  
    //下面的程序有点稍微难理解，需要自己仔细想想  
    if(minDistance >= 1)    
    {  
         // Partition the image into larger grids  
        int w = image.cols;  
        int h = image.rows;  
  
        const int cell_size = cvRound(minDistance);   //向最近的整数取整  
  
    //这里根据cell_size构建了一个矩形窗口grid(虽然下面的grid定义的是vector<vector>，而并不是我们这里说的矩形窗口，但为了便于理解,还是将grid想象成一个grid_width * grid_height的矩形窗口比较好)，除以cell_size说明grid窗口里相差一个像素相当于_image里相差minDistance个像素，至于为什么加上cell_size - 1后面会讲  
        const int grid_width = (w + cell_size - 1) / cell_size;   
        const int grid_height = (h + cell_size - 1) / cell_size;  
  
        std::vector<std::vector<Point2f> > grid(grid_width*grid_height);  //vector里面是vector，grid用来保存获得的强角点坐标  
  
        minDistance *= minDistance;  //平方，方面后面计算，省的开根号  
  
        for( i = 0; i < total; i++ )     // 刚刚粗选的弱角点，都要到这里来接收新一轮的考验  
        {  
            int ofs = (int)((const uchar*)tmpCorners[i] - eig.data);  //tmpCorners中保存了角点的地址，eig.data返回eig内存块的首地址  
            int y = (int)(ofs / eig.step);   //角点在原图像中的行  
            int x = (int)((ofs - y*eig.step)/sizeof(float));  //在原图像中的列  
  
            bool good = true;  //先认为当前角点能接收考验，即能被保留下来  
  
            int x_cell = x / cell_size;  //x_cell，y_cell是角点（y,x）在grid中的对应坐标  
            int y_cell = y / cell_size;  
  
            int x1 = x_cell - 1;  // (y_cell，x_cell）的4邻域像素  
            int y1 = y_cell - 1;  //现在知道为什么前面grid_width定义时要加上cell_size - 1了吧，这是为了使得（y,x）在grid中的4邻域像素都存在，也就是说(y_cell，x_cell）不会成为边界像素  
            int x2 = x_cell + 1;    
            int y2 = y_cell + 1;  
  
            // boundary check，再次确认x1,y1,x2或y2不会超出grid边界  
            x1 = std::max(0, x1);  //比较0和x1的大小  
            y1 = std::max(0, y1);  
            x2 = std::min(grid_width-1, x2);  
            y2 = std::min(grid_height-1, y2);  
  
            //记住grid中相差一个像素，相当于_image中相差了minDistance个像素  
            for( int yy = y1; yy <= y2; yy++ )  // 行  
            {  
                for( int xx = x1; xx <= x2; xx++ )  //列  
                {  
                    vector <Point2f> &m = grid[yy*grid_width + xx];  //引用  
  
                    if( m.size() )  //如果(y_cell，x_cell)的4邻域像素，也就是(y,x)的minDistance邻域像素中已有被保留的强角点  
                    {                 
                        for(j = 0; j < m.size(); j++)   //当前角点周围的强角点都拉出来跟当前角点比一比  
                        {  
                            float dx = x - m[j].x;  
                            float dy = y - m[j].y;  
               //注意如果(y,x)的minDistance邻域像素中已有被保留的强角点，则说明该强角点是在(y,x)之前就被测试过的，又因为tmpCorners中已按照特征值降序排列（特征值越大说明角点越好），这说明先测试的一定是更好的角点，也就是已保存的强角点一定好于当前角点，所以这里只要比较距离，如果距离满足条件，可以立马扔掉当前测试的角点  
                            if( dx*dx + dy*dy < minDistance )  
                            {                                                         
                good = false;  
                                goto break_out;  
                            }  
                        }  
                    }  
                }   // 列  
            }    //行  
  
            break_out:  
  
            if(good)  
            {  
                // printf("%d: %d %d -> %d %d, %d, %d -- %d %d %d %d, %d %d, c=%d\n",  
                //    i,x, y, x_cell, y_cell, (int)minDistance, cell_size,x1,y1,x2,y2, grid_width,grid_height,c);  
                grid[y_cell*grid_width + x_cell].push_back(Point2f((float)x, (float)y));  
  
                corners.push_back(Point2f((float)x, (float)y));  
                ++ncorners;  
  
                if( maxCorners > 0 && (int)ncorners == maxCorners )  //由于前面已按降序排列，当ncorners超过maxCorners的时候跳出循环直接忽略tmpCorners中剩下的角点，反正剩下的角点越来越弱  
                    break;  
            }  
        }  
    }  
    else    //除了像素本身，没有哪个邻域像素能与当前像素满足minDistance < 1,因此直接保存粗选的角点  
    {  
        for( i = 0; i < total; i++ )  
        {  
            int ofs = (int)((const uchar*)tmpCorners[i] - eig.data);  
            int y = (int)(ofs / eig.step);   //粗选的角点在原图像中的行  
            int x = (int)((ofs - y*eig.step)/sizeof(float));  //在图像中的列  
  
            corners.push_back(Point2f((float)x, (float)y));  
            ++ncorners;  
            if( maxCorners > 0 && (int)ncorners == maxCorners )    
                break;  
        }  
    }  
  
    Mat(corners).convertTo(_corners, _corners.fixedType() ? _corners.type() : CV_32F);  
  
    /* 
    for( i = 0; i < total; i++ ) 
    { 
        int ofs = (int)((const uchar*)tmpCorners[i] - eig.data); 
        int y = (int)(ofs / eig.step); 
        int x = (int)((ofs - y*eig.step)/sizeof(float)); 
 
        if( minDistance > 0 ) 
        { 
            for( j = 0; j < ncorners; j++ ) 
            { 
                float dx = x - corners[j].x; 
                float dy = y - corners[j].y; 
                if( dx*dx + dy*dy < minDistance ) 
                    break; 
            } 
            if( j < ncorners ) 
                continue; 
        } 
 
        corners.push_back(Point2f((float)x, (float)y)); 
        ++ncorners; 
        if( maxCorners > 0 && (int)ncorners == maxCorners ) 
            break; 
    } 
*/  
}  

一个测试例子：

#include "opencv2/highgui/highgui.hpp"
#include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp"
#include <iostream>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
using namespace cv;
using namespace std;
int main()
{
	cv::Mat srcImage = cv::imread("1.jpg");
	if (!srcImage.data)
	return -1;
	cv::Mat srcGray;
	cvtColor(srcImage, srcGray, CV_BGR2GRAY);
	vector<Point2f> vecCorners;
	double qualityLevel = 0.02;
	double minDistance = 13;
	int blockSize = 3;
	bool useHarrisDetector = false;
	double k = 0.05;
	int maxCorners = 40;
	int maxTrackbar = 80;
	cv::Mat resultImage = srcImage.clone();
	goodFeaturesToTrack(srcGray,
		vecCorners,maxCorners,
		qualityLevel,minDistance,
		Mat(),blockSize,useHarrisDetector,k);
	std::cout << "角点个数为:" << vecCorners.size() << endl;
	for (int i = 0; i < vecCorners.size(); i++)
	{
		circle(resultImage, vecCorners[i], 4, 
			Scalar(0, 255, 255), 2);
	}
	cv::imshow("srcImage", srcImage);
	cv::imshow("resultImage", resultImage);
	cv::imwrite("srcImage.jpg",srcImage);
	cv::imwrite("resultImage.jpg",resultImage);
	cv::waitKey(0);
	return(0);
}

原图：

结果：