ceres windows10 VS2015 编译

1. CMAKE 安装gflags

 gflags源码：https://github.com/gflags/gflags

CMAKE中无需任何设置，无需任何第三方库，直接configure和generate。

需要注意的是，CMAKE配置的是32位，当编译64位时，需要在库管理器->命令行中将/machine:X86改成/machine:X64

 

2. CMAKE 安装glog

glog源码：https://github.com/google/glog

CMAKE中无需任何设置，无需任何第三方库，直接configure和generate。

32和64位的问题同样存在，可参照gflags。

 

3. CMAKE 安装SuiteSparse

SuiteSparse源码：https://github.com/jlblancoc/suitesparse-metis-for-windows

CMAKE中无需任何设置，无需任何第三方库，直接configure和generate。

32和64位的问题同样存在，可参照gflags。

 

4. CMAKE安装 ceres

这是整个安装流程中最麻烦的步骤。

ceres源码地址：http://www.ceres-solver.org/installation.html

然后CMAKE，发现cofigure后报了一堆错误。

我自己是根据错误信息，一个一个配置各种库的头文件路径和库路径，具体过程如下所述。

 

4.1 配置Eigen

EIGENSPARSE 这个bool变量必须选上。

EIGEN_INCLUDE_DIR 设置为Eigen文件路径，比如我自己的：

E:/library/ceres/build/ceres-solver-1.14.0-build/thirdparty/eigen3.3

 

4.2 配置GFLAGS

GFLAGS bool变量勾选上。

GFLAGS_INCLUDE_DIR 设置为头文件夹的路径，要注意路径层数，比如：

E:/library/ceres/build/ceres-solver-1.14.0-build/thirdparty/gflags/include

GFLAGS_LIBRARY 设置为lib文件的路径，主要要到lib文件的路径，不是文件夹的路径，比如：

E:/library/ceres/build/ceres-solver-1.14.0-build/thirdparty/gflags/lib/Win32/Release/gflags_static.lib

 

4.3 配置glog

设置glog_DIR。

 

4.4 配置suitesparse

要用到步骤3中编译好的suitesparse 库中的8个lib：

libamd.lib，libcamd.lib，libccolamd.lib，libcholmod.lib，libcolamd.lib，libspqr.lib，suitesparseconfig.lib， metis.lib

依此为这七个库配置相应的头文件路径和库文件路径。

以libamd.lib为例，AMD_INCLUDE_DIR为：

E:/library/ceres/build/ceres-solver-1.14.0-build/thirdparty/suitesparse/include

AMD_LIBRARY为：

E:/library/ceres/build/ceres-solver-1.14.0-build/thirdparty/suitesparse/Win32/libamd.lib

库文件的路径，都要到达lib文件上。

其余7个库的配置都是类似的，头文件路径全都相同，即：

E:/library/ceres/build/ceres-solver-1.14.0-build/thirdparty/suitesparse/include

只是库文件路径不一样。

注意SUITESPARSEQR指的的是libspqr.lib。

还有一个特别需要注意的地方，suitesparseconfig.lib的头文件名和库文件名，CMakelists.txt中居然没有设置，特别坑爹。

可以直接在CMAKE中添加这两个变量，即SUITESPARSE_CONFIG_INCLUDE_DIR，类型是PATH；

SUITESPARSE_CONFIG_LIBRARY，类型是FILEPATH。

suitesparse除了依赖以上七个库之外，还依赖liblapack.lib和libblas.lib。

这两个库的32和64位的库文件，在步骤3中源码路径下载中，都已经有了，不用我们额外编译。

因此，设置库文件路径LAPACK_LIBRARIES为：

E:/library/ceres/build/ceres-solver-1.14.0-build/thirdparty/lapack_windows/x32/liblapack.lib

BLAS_LIBRARIES为：

E:/library/ceres/build/ceres-solver-1.14.0-build/thirdparty/lapack_windows/x32/libblas.lib

布尔变量LAPACK勾选上，布尔变量SUITESPARSE勾选上。

configure后，在CMAKE的输出信息中，Eigen使用上了，SuiteSparse也是使用上了。

布尔变量BUILD_TESTING和BUILD_EXAMPLES建议不要选，即测试和示例代码不编译，加快速度。

BUILD_SHARED_LIBS 这个布尔变量勾选了，编译动态链接库，即lib + dll模式。

没勾选，编译静态链接库，只有lib。

然后generate，生产sln工程文件。

 

5. VS2015打开sln文件，分别在debug和release模式下，编译32位和64位库文件。

编译过程中如果遇到一些小错误（例如头文件路径不对等），根据错误信息提示，做相应的调整。

 

6. 使用ceres库

需要在VS工程链接器中，加入这些库文件（release模式）：

glog.lib
ceres.lib
libamd.lib
libcamd.lib
libccolamd.lib
libcolamd.lib
libcholmod.lib
libspqr.lib
suitesparseconfig.lib
metis.lib
libblas.lib
liblapack.lib