移动机械臂开发笔记

环境设置：ros1 noetic+gazebo+rviz
首先搭建机器人模型，urdf（目前noetic 没有xacro，所以只能urdf了）

1. 工作空间
   如果没有工作空间，需要先创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

完成后先编译下空的工作空间

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

编译过程中，在工作空间内会自动产生build和devel两个文件夹及其中的文件。编译完成后，在devel中会产生几个setup.*sh形式的环境变量设置脚本。使用source命令运行这些脚本文件，则工作空间中的环境变量可以生效。

source devel/setup.*sh

注意：此时在catkin_ws文件夹下；*表示是bash还是zsh，根据自己情况修改；使用source只能保证当前终端生效，如果希望所有终端生效则

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.zsh" >> ~/.zshrc

2. 创建机器人描述功能包
在有工作空间之后，进入src（代码空间）中

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg 名称  依赖1（std_msgs） 依赖2（rospy） 依赖3（roscpp）

回到工作空间的根目录下编译，并设置环境变量：

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.zsh

利用上述方法，创建description功能包，

写好urdf文件放到urdf文件夹中，然后检查。


然后需要在rviz中显示该模型，编写launch文件


(如果zshrc文件中加上了环境变量，那么roslaunch文件可以在任意位置运行，打开终端直接输入也行)

roslaunch smartcar_description base.urdf.rviz.launch