PID控制（二）

接上一篇文章

PID控制

P比例控制
从上一篇文章我们知道了P比例系数其实就是使得系统快速达到我们设定的设定值

根据不同的器件，器件之间的时滞时间也不一样
如图一所示：
开环时所达到目标值的过程
图一为 开环阶跃
如图二：

图二为pid的比例控制情况

从图二中分析得Kp系数越大时滞时间越短，也就是说它能越快到达设定值（目标值），但是Kp大的同时也会带来弊端，从图中我们可以看到有些线虽然到达目标值的速度非常快但是它同时也冲出了目标线，也就产生了过冲现象，KP越大过冲现象越严重，系统震荡的也就越剧烈。

KD微分控制
此时我们加上KD微分就会使系统稳定些
从而使输出式变成了：
输出=（目标值-反馈值）KP+（本次偏差-上次偏差）/🔺tKD

KD微分的作用：
①相当于给系统增加了一个阻尼项，可以加速系统稳定，减小系统震荡
②同时也会阻碍系统上升，也就是同一个P下，系统到达目标值的时间增长
③目标值第一次变动时，会加快对变动的响应
④目标值频繁的改动，微分的快速响应会造成系统扰动

效果如图所示：

PD控制图

I积分控制
在只有P控制的时候往往可能会出现一种情况，那就是虽然系统稳定了，但是并不是稳定到我们所设定的目标值位置，也就是产生了静态误差，此时我们往往需要用到I积分的作用
如图所示：

P控制下的静态误差图
怎么消除静态误差呢？
一般消除静态误差的办法都是加I积分
加上积分的公式往往如下：
输出=（设定值-反馈值）Kp+Σ偏差KI
从公式我们也能看出，积分的作用就是积累偏差，慢慢积累直到偏差为零。
所以
积分的作用就是：
①消除静态误差
②只要有偏差就积累，不管偏差为正为负，直到静态误差为零，偏差为零。
③但是如果积累时间过长也会使系统不稳定，导致积分积累太大
如图所示为PI作用：

PI控制作用图