基于模糊神经网络PID的永磁同步直线电机控制算法

专有名词

名词	解释
模糊控制	模糊控制概括来讲就是以人为控制经验作为规则，以模糊逻辑、模糊集合等作为算法基础的智能控制。模糊控制首先需要将输入变量模糊化，依据所建立的模糊规则进行模糊推理得到模糊输出，然后将模糊推理进行解模糊即得到确定的输出量。
论域	任何科学理论都有它的研究对象，这些对象构成一个不空的集合，称为论域。
模糊集合	模糊集合是用来表达模糊性概念的集合。 又称模糊集、模糊子集。普通的集合是指具有某种属性的对象的全体。比如说体重偏胖，这样的一个集合就是模糊集合
特征函数	完全定义了随机变量概率分布的函数。

模糊自适应PID控制原理

1、介绍

• 模糊PID控制具有多种形式:模糊自适应PID控制、引入积分因子的模糊PID控制和模糊PID开关切换控制等.其中通过建立模糊规则从而实现PID参数的自适应调整的方法称为模糊自适应PID控制，该方法结合了模湖控制的动态性和鲁棒性，并且兼具PID控制的精确性，因此广泛应用于工业控制中。
• 模糊控制概括来讲就是以人为控制经验作为规则，以模糊逻辑、模糊集合等作为算法基础的智能控制。
• 模糊控制首先需要将输入变量模糊化，依据所建立的模糊规则进行模糊推理得到模糊输出，然后将模糊推理进行解模糊即得到确定的输出量。

2、参数设置

• 当偏差e数值较大，而且和偏差变化率ec符号一致，说明系统误差还在增大，被控量正在远离给定值，为了加快系统响应速度，增强调节效果，应当增大比例系数，同时为了防止积分饱和引起较大超调，当偏差数值较大时应当减小积分作用，即降低积分系数，可以将设为0，如果同时设置积分系数初始值为0，此时相当于积分分离PI控制器。
• 当偏差和偏差变化率符号相异时，说明被控量向给定值靠近，此时可以适当减小以防止超调出现。当系统偏差数值较小时，为减小系统静差，要加大积分系数,并且为保持系统具有较好的带载能力，应适当选择一数值。根据直线电机伺服系统PI控制器的调节原则。模糊控制器为双输入，每个输入量有7个等级，输出和分别有49条规则，采用Mamdani推理算法，制定和模糊规则如表所示。解模糊(去模糊)方法采用加权平均法，也称为面积重心法。

例子1

模糊自适应的PID控制器——通俗易懂的解释
这是一个智能小车的例子，直线行驶。偏离中线值为E，这次与上次的偏差变化值EC（有的也用变化率，都可以）。

• 假设该区间为-240到240，即小车偏离中线的最大距离为240，正负即为左右。再假设中线偏差变化率的可行区间为-40到+40。
• 将-240到240，分为8个部分，-180，-120，-60，0，60，120，180分别用NB，NM，NS，ZO，PS，PM，PB表示（个人理解N为negative，P为positive，B为big，M为middle，S为small，ZO为zero）。
• 将输入值E（假设为170）进行模糊化，也就是隶属度计算。也就是其分别归属于PM和PB的程度（当为180时就是完全隶属与PB了）。
• 模糊推理：就是根据模糊化后出来的隶属度值，计算概率。比如ZO的概率就是ax(1-b)+ab+(1-a)x(1-b).
  
• 清晰化：对于输出值，我们同样采用给予隶属度的办法。例如，我们把输出值假设为[1000，1400]（即舵机的摆角值范围）的区间同样划分为八个部分，即7个隶属值NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB。根据上一步所得出的结论，我们就可以用隶属度乘以相应的隶属值算出输出值的解，即 （a * b + a * ( 1 - b ) + ( 1 - a ) * ( 1 - b ) ） * ZO + ( 1 - a ) * b * NS。
• 到此为止，整个模糊过程就结束了。

MATLAB仿真

参考资料

模糊自适应的PID控制器——通俗易懂的解释
实际算法
[1]王利. 现代直线电机关键控制技术及其应用研究[D].浙江大学,2012.