depth_image_proc下的nodelets

depth_image_proc下的nodelets:

1.depth_image_proc/convert_metric:

将毫米级的uint16深度图像转换为米级的float深度图像的nodelet。

（1）订阅的话题：

image_raw (sensor_msgs/Image)
uint16深度的图像，单位：mm。 openni设备专用。

(2)发布话题：

image (sensor_msgs/Image)
float深度图像，单位：m。 ros中推荐使用。

2.depth_image_proc/disparity：

转换depth图像为disparity图像。

（1）订阅主题：

left/image_rect (sensor_msgs/Image)：校准深度图像

right/camera_info (sensor_msgs/CameraInfo)
相机校准和元数据。必须包含基线，它通常被编码到右相机的P矩阵中。

（2）发布话题：

left/disparity (stereo_msgs/DisparityImage)
Disparity图像（与深度图像负相关）主要是与立体相机进程交互。其他方面用深度图像替代。

（3）参数：

min_range (double, default: 0.0)：最小检测深度。

max_range (double, default: +Inf)：最大检测深度。

delta_d (double, default: 0.125)：允许的最小差异增益，与深度精度有关，单位：pixel。

queue_size (int, default: 5)：同步订阅主题的消息队列长度。

3.depth_image_proc/point_cloud_xyz

转换深度图像为xyz点云的nodelet。

（1）订阅话题：

camera_info (sensor_msgs/CameraInfo)：相机校准和元数据。

image_rect (sensor_msgs/Image)：校准后的深度图像。

（2）发布话题：

points (sensor_msgs/PointCloud2)：XYZ点云。如果使用PCL，作为PointCloud<PointXYZ>订阅。

（3）参数：

queue_size (int, default: 5)：同步订阅话题的消息队列长度。

4.depth_image_proc/point_cloud_xyzrgb

转换、配准 深度图像和RGB图像为xyzrgb点云的nodelet。

（1）订阅话题：

rgb/camera_info (sensor_msgs/CameraInfo)：相机校准和元数据。

rgb/image_rect_color (sensor_msgs/Image)：校准后的彩色图像。

depth_registered/image_rect (sensor_msgs/Image)：

校准后的深度图像，配准了RGB图像。

（2）发布话题：

depth_registered/points (sensor_msgs/PointCloud2)：XYZRGB点云。

在PCL中 = PointCloud<PointXYZRGB>。

（3）参数：

queue_size (int, default: 5)：同步订阅消息队列的长度。

5.depth_image_proc/register：

映射深度图像到另一个相机坐标系，需要两个相机的校准参数和转换的tf。

（1）订阅话题：

rgb/camera_info (sensor_msgs/CameraInfo)：RGB相机校准和元数据。

depth/camera_info (sensor_msgs/CameraInfo)：depth相机校准和元数据。

depth/image_rect (sensor_msgs/Image)：校准后的深度图像。

（2）发布话题：

depth_registered/camera_info (sensor_msgs/CameraInfo)：配准后的校准和元数据。

depth_registered/image_rect (sensor_msgs/Image)：重映射深度图像到RGB坐标系中。

（3）参数：

queue_size (int, default: 5)：同步订阅消息队列长度。

（4）tf：在订阅话题的头中被指定，这里是/depth_optical_frame → /rgb_optical_frame。

 

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