【Package】Ros中将深度图数据转换为3d点云数据（DepthImage转换为PointCloud）

1 Package概览

名称：depth_image_proc
URL:http://wiki.ros.org/depth_image_proc
功能包括提供视察图、深度图至点云的转换以及重映射给其他的摄像头。

同时，该Package也可以进行XYZRGB形式的点云数据生成

2 使用方法

是Ros经典的使用方法：通过launch文件进行调用，参数通过Yaml文件进行设置。
输入节点是深度图像的两个信息：

camera_info (sensor_msgs/CameraInfo)

image_rect (sensor_msgs/Image)

输出是激光扫描数据：

points (sensor_msgs/PointCloud2)

3 效果

（待添加）

如果有使用经验的伙伴可以将你的使用感受发在下面评论区，欢迎大家一起讨论。