ROS下的openni2.launch

一、openni_camera

1.openni_camera:

OpenNI摄像机在ROS下的驱动，可以发出原始的depth、RGB、IR图像流。

OpenNI摄像包括: Microsoft Kinect, PrimeSense PSDK, ASUS Xtion Pro、Pro Live。

这是最简化的驱动程序，节点只可以发送原始数据。因此推荐使用openni2_launch安装包， 因为其中包含了对RGB-D数据的进一步处理。

 

Ubuntu下的安装：

sudo apt-get install ros-<rosdistro>-openni2-camera

或者

sudo apt-get install ros-<rosdistro>-openni2-launch

 

2.openni2_node发布的话题：

（1）RGB camera：

rgb/camera_info(sensor_msgs/CameraInfo)//相机的校准和元数据

rgb/image_raw (sensor_msgs/Image)    //来自于设备的原始数据

 

（2）Depth camera：

   depth_registration为false（关闭OpenNI registration）时：

  depth/camera_info (sensor_msgs/CameraInfo)//相机的校准和元数据

  depth/image_raw (sensor_msgs/Image) //来自于设备的原始数据，毫米表示的uint16格式深度数据。  

  Registered depth camera (aligned with RGB camera)，depth_registration为true（使能OpenNI registration）：

  depth_registered/camera_info (sensor_msgs/CameraInfo)//相机的校准和元数据，与depth_registered/image_raw同步。

  depth_registered/image_raw (sensor_msgs/Image)//来自于设备配准后的原始数据，毫米表示的uint16格式深度数据。

（3）IR camera：

ir/camera_info (sensor_msgs/CameraInfo) /相机的校准和元数据

ir/image_raw (sensor_msgs/Image)  //原始的uint16 IR image

（4）IR projector：

  projector/camera_info (sensor_msgs/CameraInfo)

  伪造IR projector的校准，基准以P矩阵形式编码，立体进程节点可以使用depth和projector信息作为左右对。

 

3.服务：

rgb/set_camera_info (sensor_msgs/SetCameraInfo) //设置RGB camera校准

ir/set_camera_info (sensor_msgs/SetCameraInfo)//设置IR camera校准

 

4.参数：

（1）~device_id (string, default: #1)

    指定打开的设备，推荐以下格式：

    #1 ：发现的第一个设备使用该编号。

    2@3 ：USB总线2，地址为3。

    B00367707227042B：设备的序列名。

(2)~rgb_frame_id(string, default: /openni_rgb_optical_frame)