8.使用rqt_console和roslaunch

8.1使用rqt_console和rqt_logger_level

rqt_console是ros日志框架（logging framework）一部分，用来显示节点的输出信息。

rqt_logger_level允许我们修改节点输出信息的日记等级（包括DEBUG，WARN，INFO和ERROR）

现在看一下turtlesim在rqt_console中输出的信息，同事在rqt_logger_level修改日记等级。

首先，确保已经ros初始化

roscore

其次，启动console

rosrun rqt_console rqt_console

会弹出

顺便把logger_level启动

rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level

弹出（说明下，下图我已经改成了warm）

现在启动turtlesim_node

rosrun turtlesim turtlesim_node

此时能在console中多了一行

从第三格可知道，默认日记等级是info。

那我们尝试在logger_level中修改一下等级，将nodes是/rosout/，loggers是ros，levels从info改成warm

通过命令行话题方式让turtle动起来并观察console输出。

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0,0.0,0.0]' '[0.0,0.0,0.0]'

会看到

8.2日志说明

日记等级

Fatal>Error>Warn>Info>Debug

就是Fatal优先级最高，然后依次降低。如果将等级设置为warn，你只会收到warn以上优先等级的信息，也就是warn，error和fatal。

8.3使用roslaunch

roslaunch用法: roslaunch [package] [filename.launch]

先打开turtlesim的终端，按下ctrl+c退出。

然后切换到beginner_tutorials程序包下：

roscd beginner_tutorials

如果roscd失败，也许是环境变量原因（如果跟着我步骤，基本没这个问题），没问题请忽略紧跟的下一条指令

export ROS_PACKAGE_PATH=~/indigo_workspace/sandbox:$ROS_PACKAGE_PATH

然后创建一个launch文件夹并进入该文件夹：

mkdir launch
cd launch

然后创建一个turtlemimic.launch文件

gedit turtlemimic.launch

并复制以下内容到文件里面：

<launch>
 
   <group ns="turtlesim1">
     <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
   </group>
 
   <group ns="turtlesim2">
     <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
   </group>
 
   <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
     <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
     <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
   </node>
 
</launch>

8.4launch文件解析

第一行<launch>表示是一个launch文件

接着就是创建两个group（也就是节点分组啦），并以ns（命名空间namespace）区分，一个是turtlesim1，另一个是turtlesim2。两个组都使用相同的节点sim，这样可以同时启动两个turtlesim模拟器而不会产生命名冲突。

第三部分也就是<node pkg...>开头处到</node>，这里启动模仿节点，话题输入和输出分别重命名为turtlesim1,和turtlesim2，并让turtlesim2模仿turtlesim1.

最后一行</launch>是launch文件的结束标签。

8.5roslaunching

通过roslaunch命令来启动launch

roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch

会弹出两个turtlesim窗口，然后我们在新终端使用rostoick命令发送速度设置消息

rostopic pub /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '2.0,0.0,0.0' '[0.0,0.0,-1.8]'

然后两个窗口的乌龟都做同样的运动。

可以通过rqt_graph更好理解launch,在新终端下

rqt_graph

会弹出

 

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