ROS学习系列笔记(一):Topic发布自定义msg数据及其rqt_plot可视化显示

代码包下载链接:https://github.com/yongzcong/communication_learn.git
内容:假设发布的数据包括三个值 x , y , z x,y,z x,y,z,首先定义msg数据格式;其次新建发布节点publisher,发布msg格式的数据;然后新建节点listener,订阅发布消息;最后,在rqt_plot中订阅发布的数据并可视化显示。

1、msg格式数据与编译文件

1.1 定义数据结构

进入工作空间:
/catkin_ws/src/note/
在note/msg建立文件类型文件test.msg
写入消息的类型:

float64 x
float64 y
float64 z

注意:msg的文件名,后面的cpp文件均需包含此文件。

1.2 CMakeLists.txt文件

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(note)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
  geometry_msgs
)

add_message_files(FILES test.msg)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)


catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES learning_communication
  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

include_directories(
  include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(talker ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(listener ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

1.3 package.xml文件

<?xml version="1.0"?>
<package format="2">
  <name>note</name>
  <version>0.0.0</version>
  <description>The note package</description>
  <maintainer email="hcx@todo.todo">hcx</maintainer>

  <license>TODO</license>
  
  
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rqt_plotROS中的一个可工具,用于绘制ROS话题的数据。如果你在使用rqt_plot时遇到了"未找到命令"的错误,这可能是因为你没有正确安装rqt_plot或者没有将其添加到系统的环境变量中。 要解决这个问题,首先确保你已经正确安装了rqt_plot。你可以使用以下命令来安装rqt_plot: ``` python -m pip install -U pip python -m pip install -U matplotlib ``` 这将使用pip来安装最新版本的matplotlib库,其中包括rqt_plot。 如果你已经安装了rqt_plot但仍然遇到问题,那么可能是因为rqt_plot没有添加到系统的环境变量中。你可以尝试使用以下命令来添加rqt_plot到环境变量中: ``` export PATH=$PATH:/path/to/rqt_plot ``` 将"/path/to/rqt_plot"替换为你实际安装rqt_plot的路径。 通过执行这些步骤,你应该能够解决"rqt_plot:未找到命令"的问题,并成功使用rqt_plot来绘制ROS话题的数据。 #### 引用[.reference_title] - *1* [在终端中运行rqt_plot命令报错](https://blog.csdn.net/renmengqisheng/article/details/120479803)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down28v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] - *2* *3* [rqt_plot 绘制 joint_states 信息](https://blog.csdn.net/huangjunsheng123/article/details/115638286)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down28v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]

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