人体动捕的IK实现问题

   基于Coco25的人体三维关键点回归人体骨骼旋转：

     1、直接计算法

     2、优化法

   难点：

    COCO25与smpl并不匹配，脊柱缺少很多点 

脊柱运动

1  解决方案： 

         通过传统FABRIK算法进行IK运算，获得丢失的部分顶点，这些顶点可以大大提高求解优化函数的稳定性，比如脖子处的点和脊柱上的缺失点。

求解角度部分：

      依然采用优化器方案，通过增加点约束的方式增强求解稳定性。

2 约束部分：

手臂 脚腕都只能单轴运动。 

脊柱我认为是单向向前弯曲  很难向后弯曲

肘关节也是单轴运动，尺骨和桡骨大概能提供共180度自转

膝关节基本上也是单轴，胫骨和腓骨基本上不能提供自转，大概能左右各提供30度。

3 直接计算法： 

    虽然腰间缺失了很多点，我们依然可以通过头部的运动大概估计一下腰部的运动，并将总体旋转分散到腰胸部的若干个点上。