从旋转矩阵估计更加精确的旋转矩阵

陈国文21

已于 2022-10-31 14:14:49 修改

阅读量616

点赞数

分类专栏：图像计算机知识 C++ 文章标签：三维模型处理算法

于 2022-04-14 11:38:26 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/chenguowen21/article/details/124166829

版权

计算机知识同时被 3 个专栏收录

31 篇文章 0 订阅

订阅专栏

图像

29 篇文章 2 订阅

订阅专栏

C++

29 篇文章 2 订阅

订阅专栏

当我们获得一个粗糙的旋转矩阵，想得到一个准确的旋转矩阵，但是与初步估计出来的旋转矩阵的F范数误差，参考张正友文章，用svd分解对矩阵R1进行分解，R1=USV'，分解后用UV'来表征最佳的旋转矩阵。

python中scipy的Rotation里面，旧版本的as_matrix写作as_dcm

上述算法写python代码如下：

u_, s_, vh = np.linalg.svd(rot_mat.copy(), full_matrices=True)
rot_mat= u_ @ np.diag(np.sign(s_)) @ vh

https://www.microsoft.com/en-us/research/wp-content/uploads/2016/02/tr98-71.pdf

确定要放弃本次机会？

福利倒计时

: :

立减 ¥

普通VIP年卡可用

立即使用

陈国文21

关注关注

0
点赞
踩
0

收藏

觉得还不错? 一键收藏
0
评论
从旋转矩阵估计更加精确的旋转矩阵

旋转矩阵的最佳估计
复制链接

扫一扫

专栏目录

svd求解点云旋转矩阵方法_使用 SVD 方法求解 ICP 问题

weixin_28744573的博客

01-17

1589

本文是结合《Least-Squares Rigid Motion Using SVD》和《Least-Squares Fitting of Two 3-D Point Sets》两篇文章写的一个总结，里面有一些是自己的理解不一定正确。1 问题定义假设我们有两个点云集合 \mathcal{P}=\left\{\mathbf{p}_{1}, \mathbf{p}_{2}, \ldots, \mathb...

2020-09-08

weixin_41576919的博客

09-08

873

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档 @[TOC](2020-09-08) 前言提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习机器学习，本文就介绍了机器学习的基础内容。提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考 #1 一、pandas是什么？示例：pandas 是基于NumPy 的一种工具，该工具是为了解决数据分析任务而创建的。 #2 二、使用步骤 1.引入库代..

参与评论您还未登录，请先登录后发表或查看评论

使用opencv的aruco库进行位姿估计（得到的是旋转矩阵与平移矩阵）

诗筱涵的博客

03-01

4339

这里面很重要的一点就是说了：使用estimatePoseSingleMarkers估计Marker的位姿，得到的即是即是R和t，R和t应该就是旋转矩阵与平移矩阵。转载自：https://blog.csdn.net/weixin_43053387/article/details/86301547 使用opencv的aruco库进行位姿估计 share space 2019-01-11 15:02:27 5143 收藏 18 分类专栏： opencv 文章标签： opencv aruco 位姿估计

点云配准算法-旋转矩阵估计-Kabsch-Umeyama algorithm

最新发布

qq_51346719的博客

10-02

237

面向点云配准，最小化两点集来计算最佳旋转矩阵。注：该算法只能计算旋转矩阵，做点云配准还需要计算平移向量。当平移和旋转都正确计算出，该算法有时也叫(see also。

【杂文随笔1】学习笔记（含欧氏空间、范数、李群与李代数、单满双射、矩阵求导等）

weixin_46135347的博客

07-06

1056

文章目录前言一、欧几里得空间（欧氏空间）二、未完待续、210706 前言学习路上的一些个人疑惑与概念的记录，若有错误，请各位dalao指点一二。一、欧几里得空间（欧氏空间）一句话：欧几里得空间就是在对现实空间的规则抽象和推广（从n<=3推广到有限n维空间）。简单来说，如果不是数学专业学生，那么**平常我们生活、思考、做题的时候用到的空间都是欧式空间。**当接触到非欧空间的时候，才会去区分欧式空间和非欧空间。（上述来源：知乎：“如何通俗地解释欧氏空间？”中@恒仔、@白如冰、@周欣宇的回

SVD计算旋转，平移矩阵

Bolly_He的博客

02-18

8649

问题描述最近在做手眼标定，3D点云相机+ABB机器人，因相机与机器人在流水线同侧，无法通过传统的eye-to-hand标定板固定在机械臂末端进行手眼标定。相机与机械臂的位置如下图所示，C是相机，B是机械臂base。已知：物体在P1点时在C坐标系下的位置坐标，求物体运动到P2点时在B坐标系下的位置，其中P1->P2的运动是固定的。问题建模问题简化为由C下点集和B下的点集，求C->B的变换矩阵Hcb = Hcp1*Hp1p2*Hp2b. 其中物体在C下的坐标通过点云上获得，

相机旋转矩阵外参在线标定

06-13

"相机旋转矩阵外参在线标定"是指在实际应用中动态调整和优化相机相对于其他参考坐标系（例如车身）的位置和姿态，以提高定位和跟踪的准确性。下面我们将详细探讨这一主题。首先，我们需要理解相机外参的概念。相机...

基于球面透视投影旋转矩阵的鱼眼图像匹配

02-06

在仅估计鱼眼图像焦距和主点的情况下，该方法先将鱼眼图像上的特征点投影到球面透视图像上，通过估计球面透视图像之间的旋转矩阵和平移向量来建立鱼眼图像特征点的对应区域，并利用球面图像上反投影点误差和的最小化...

视觉SLAM_02_旋转矩阵

01-27

在视觉SLAM（Simultaneous Localization And Mapping，同时定位与建图）领域，旋转矩阵是至关重要的一个概念，尤其在3D空间中的运动估计和坐标系转换中扮演着核心角色。本节主要围绕"视觉SLAM_02_旋转矩阵"这一主题...

DLT.rar_close form 求旋转矩阵_closeform 求单位四元数_dlt ao

09-21

"求单位四元数的闭合形式"可能是关于如何从旋转矩阵或者其他参数（如欧拉角）直接计算出对应的单位四元数。 4. **AO.m**和**DLT.m**：这两个文件很可能是MATLAB脚本，分别实现了AO算法和DLT算法。AO可能是作者...

通过欧拉角采用高斯牛顿法来进行旋转矩阵外参或者求解旋转平移矩阵外参

07-06

**旋转外参**通常表示为一个3x3的旋转矩阵（Rotation Matrix），它描述了从一个坐标系到另一个坐标系的刚体旋转。旋转矩阵满足正交性，即矩阵乘以其转置等于单位矩阵，且其行列式为1。 **高斯牛顿法**是一种数值...

旋转矩阵(Rotate Matrix)的性质分析

zouxu634866的博客

04-02

2596

转载自：https://blog.csdn.net/zhang11wu4/article/details/49761121

求解矩阵的F范数

sxl的博客

04-12

2万+

F范数的定义：A为m∗mm*mm∗m的矩阵 ∣∣A∣∣F=∑in∑jnaij2 \begin{aligned} ||A||_F=\sqrt{\sum_{i}^n{\sum_j^n}a_{ij}^2} \end{aligned} ∣∣A∣∣F=i∑nj∑naij2 即计算矩阵的每个元素的平方之后的加和然后开方。在矩阵分解问题中，为了优化所近似求解的矩阵，往往都会用到F范数作为损失函数的正则项。在matlab中求解范数的函数为norm(X, ‘fro’)，在python中为numpy.lina

三维空间中物体两次旋转之间的连续旋转矩阵计算

ruihaha的专栏

08-30

6866

问题：物体在三维空间中旋转两次（状态1，状态2），将这两次旋转平均分割成200份，使其自动的连续从状态1旋转到状态2，计算这个连续的旋转矩阵。两种方法：首先，据两次矩阵，可获得状态1到状态2的旋转矩阵A；根据旋转矩阵A计算出欧拉角，alpha, beta, gamma（三个坐标轴）；将欧拉角平均200份，根据欧拉角算出连续旋转矩阵。由于欧拉角本身有一些缺点，再加上欧拉角平分2...

三维旋转矩阵（包括任意轴的通用旋转矩阵、Euler角、单位四元数）的计算

deng_sai的专栏

03-13

4万+

转自：http://hi.baidu.com/herohbc/item/4d20780de7726697a2df437f 三维旋转矩阵的计算在三维空间中，旋转变换是最基本的变换类型之一，有多种描述方式，如Euler角、旋转矩阵、旋转轴/旋转角度、四元数等。本文将介绍各种描述方式以及它们之间的转换。 1. 旋转矩阵 用一个3阶正交矩阵来表示旋转变换，是一种

旋转矩阵的推导过程

Dang_boy的博客

10-29

3090

刚体变换定义一个映射g:R3→R3\R^3 \to \R^3R3→R3如果满足一下两个特性，则是刚体变换 1. 长度保持不变：∥g(p)−g(q)=∥p−q∥\Vert g(p)-g(q)=\Vert p-q\Vert∥g(p)−g(q)=∥p−q∥, 所有p,q∈R3p,q\in\R^3p,q∈R3 2. 叉乘保持不变：g∗(v×w)=g∗(v)×g∗(w)g_*(v×w)=g_*(v)×g...

罗德里格斯（Rodrigues）旋转向量转旋转矩阵

Du_Shuang的博客

11-06

6728

转载于：https://blog.csdn.net/qq_22235957/article/details/80461290 旋转向量中V的单位向量代表方向，模代表角度，通过罗德里格斯方程可以将旋转向量转换成旋转矩阵。罗德里格斯旋转方程是从角度和向量计算出相应的旋转矩阵，这个旋转方程在很多方面有重要的应用，这里简要概述一下方程的推导过程。主要参考资料是维基百科，其实基本上就是翻译一下，自己走一遍这个推导过程，这里把链接贴出来。维基百科-罗德里格斯方程推导过程

矩阵范数计算

“相关推荐”对你有帮助么？

非常没帮助
没帮助
一般
有帮助
非常有帮助

提交