旋转矩阵的推导过程

刚体变换

定义

一个映射g:${\mathbb{R}}^3\to {\mathbb{R}}^3$如果满足一下两个特性，则是刚体变换
1. 长度保持不变：$\Vert g(p)-g(q)=\Vert p-q\Vert$, 所有$p,q\in {\mathbb{R}}^3$
2. 叉乘保持不变：$g_{\ast }(v\times w)=g_{\ast }(v)\times g_{\ast }(w)$，所有向量$v,w\in {\mathbb{R}}^3$

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旋转矩阵

A坐标系

$X_A=[10{]}^T$
$Y_A=[01{]}^T$

在A坐标系下的B坐标系

$X_B=cos\theta \Vert X_A\Vert X_A+sin\theta \Vert X_A\Vert Y_A=[cos\theta 00{]}^T+[0sin\theta 0{]}^T=[cos\theta sin\theta 0{]}^T$
$Y_B=-sin\theta \Vert Y_A\Vert X_A+cos\theta \Vert Y_A\Vert Y_A=[-sin\theta 00{]}^T+[0cos\theta 0{]}^T=[-sin\theta cos\theta 0{]}^T$

构造矩阵

将$X_B{Y}_B$放到一个矩阵里$R_{ab}=[X_B{Y}_B]$,将之称为旋转矩阵

意义

将一个点的坐标值在不同的基底下进行变换
P点在B坐标系下为$P_B(a,b)$，可以进行一下变换
$$\begin{gathered} P=[X_B{Y}_B]\left[\begin{array}{c}a\\ b\end{array}\right] \\ =a{X}_B+b{Y}_B \\ =(cos\theta X_A+sin\theta Y_A)a+(-sin\theta X_A+cos\theta Y_A)b \\ =[X_A{Y}_A]\left[\begin{array}{cc}cos\theta & -sin\theta \\ sin\theta & cos\theta \end{array}\right]\left[\begin{array}{c}a\\ b\end{array}\right] \\ =[X_A{Y}_A]R_{ab}\left[\begin{array}{c}a\\ b\end{array}\right] \end{gathered}$$
可以看到，我们把基底从$[X_B{Y}_B]$换成了$[X_A{Y}_A]$，也就是同一个点，在B坐标系下的坐标为$[ab{]}^T$,在A坐标系下的坐标为$R[ab{]}^T$,可以理解为是空间中同一个点在不同的坐标系中（坐标系旋转了）的表示，也可以理解为同一个坐标系下，是点在运动（假设坐标系没动，那么动的就是点）。

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平移变换

刚体变换除了旋转外还有平移运动，假设变换后的坐标系B的原点在原来坐标系A下为$P_{AB}=[x_1{y}_1{]}^T$则
$P_A=R_{AB}{P}_B+P_{AB}$
结合以上的推导，我们可以将刚体变换写成齐次坐标的形式
$P_A=\left[\begin{array}{cc}{R}_{AB}& P_{AB}\\ 0& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{P}_B\\ 1\end{array}\right]$

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以上的推导同样可以拓展到三维空间里

绕Z轴旋转的旋转矩阵

$R_Z(\theta )=\left[\begin{array}{ccc}cos\theta & -sin\theta & 0\\ sin\theta & cos\theta & 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right]$

绕Y轴旋转的旋转矩阵

$R_Y(\theta )=\left[\begin{array}{ccc}cos\theta & 0& sin\theta \\ 0& 1& 0\\ -sin\theta & 0& cos\theta \end{array}\right]$

绕X轴旋转的旋转矩阵

$R_X(\theta )=\left[\begin{array}{ccc}1& 0& 0\\ 0& cos\theta & -sin\theta \\ 0& sin\theta & cos\theta \end{array}\right]$