kinect 运用Openni2.0 产生点云

我的Kinect型号：PrimeSense  Carmine 


使用Openni2.0


这次比较粗糙，就是想将摄像头采集的深度信息转化为现实世界的三维坐标，然后用Opengl画出来。


这里没有降噪、取样，所以也称不上是“点云”




他是Openni1.0做的，代码写的也比较规整，我就比较随意了，适合像我一样的新手理解






[cpp] view plaincopy
#include<gl/glut.h>   
#include <iostream>  
#include <vector>  
#include <OpenNI.h>  
#include "OniSampleUtilities.h"  
#define SAMPLE_READ_WAIT_TIMEOUT 200 //2000ms  
using namespace openni;  
using namespace std;  
  
typedef struct data  
{  
    float x;  
    float y;  
    float z;  
}data;  
  
  
VideoStream depth;  
VideoFrameRef frame;  
int width;  
int height;  
  
void OpenGL_init(void)  
{  
    glClearColor(0.0f, 0.0f, 0.0f, 1.0f);   // background color: white   
    glShadeModel(GL_FLAT);  
    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT);  
  
}  
  
void display()  
{  
    vector<data> point;  
    data mydata;  
    float x=0.0,y=0.0,z=0.0,xx=0.0;  
    float i,j;  
  
    //读取一帧  
    int changedStreamDummy;  
    VideoStream* pStream = &depth;  
    OpenNI::waitForAnyStream(&pStream, 1, &changedStreamDummy, SAMPLE_READ_WAIT_TIMEOUT);  
  
    depth.readFrame(&frame);  
    width = frame.getWidth();  
    height = frame.getHeight();  
  
    DepthPixel *pDepth = (DepthPixel*)frame.getData();  
  
    for(i=0;i<frame.getHeight();i++)  
    {     
        for(j=0;j<frame.getWidth();j++)  
        {  
            int k = i;  
            int m = j;  
            xx = pDepth[k*frame.getWidth()+m];  
            CoordinateConverter::convertDepthToWorld (depth,i,j,xx,&x,&y,&z);  
            mydata.x=x*0.001;  
            mydata.y=y*0.001;  
            mydata.z=z*0.001;  
            point.push_back(mydata);  
            //cout<<xx<<endl;  
        }  
    }  
      
    glColor3f(1.0f, 1.0f, 1.0f);  
    glPointSize(0.1f);  
    glBegin(GL_POINTS);  
  
    if (point.size()!=0)  
    {  
        glBegin(GL_POINTS);  
        for (vector<data>::iterator iter = point.begin();iter!=point.end();iter++)  
        {  
            glVertex3f(iter->x,iter->y,iter->z);  
        }  
          
    }     
    glEnd();  
    glFlush();  
    glutSwapBuffers();  
}  
void OpenGL_changeSize(int w, int h)  
{  
    glViewport(0, 0, GLsizei(w), GLsizei(h));  
    glMatrixMode(GL_PROJECTION);  
    glLoadIdentity();  
    //  if (w <= h)              // 正交投影  
    //      glOrtho(-2.0, 2.0, -2.0*(GLfloat)h/(GLfloat)w, 2.0*(GLfloat)h/(GLfloat)w, -10.0, 10.0);  
    //  else  
    //      glOrtho(-2.0*(GLfloat)w/(GLfloat)h, 2.0*(GLfloat)w/(GLfloat)h, -2.0, 2.0, -10.0, 10.0);  
    gluPerspective(60.0, (GLfloat)w/(GLfloat)h, 0.1f, 50.0f);  
    glMatrixMode(GL_MODELVIEW);  
    glLoadIdentity();  
    gluLookAt(0.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f, 0.1f, 0.0f, 1.0f, 0.0f);  
}  
  
void OpenGL_Idel()  
{  
    display();  // 刷新显示  
    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT);  
}  
  
int main(int argc, char **argv)  
{  
    Status rc = OpenNI::initialize();  
    vector<data> point;  
      
    Device device;  
    rc = device.open(ANY_DEVICE);  
    if (device.getSensorInfo(SENSOR_DEPTH) != NULL)  
    {  
        rc = depth.create(device, SENSOR_DEPTH);  
    }  
  
    rc = depth.start();  
  
    glutInit(&argc,argv);    
    glutInitDisplayMode(GLUT_DOUBLE|GLUT_RGBA);    
    glutInitWindowPosition(100,100);    
  
    glutInitWindowSize(800, 600);    
    glutCreateWindow("first blood");    
    OpenGL_init();  
    glutDisplayFunc(&display);    
    glutIdleFunc(OpenGL_Idel);  
    glutMainLoop();  
  
    return 0;  
}  


OPENNI2.0 sample里带的图：
背景是书架+我的手










下面这幅是还原三维世界：










下次将学习PCL的东西，争取给出以下效果：