Kinect v2.0 在ubuntu 16和ROS中的驱动安装和内参标定

ubuntu安装Kinect 2.0驱动

下载驱动包：

cd ~    #设置克隆目录，当前在Home目录中，也可以设置在其它目录中
git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git  
cd libfreenect2

安装编译工具：

sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config

安装libusb. The version must be >= 1.0.20：

sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev

安装TurboJPEG：

sudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev

安装OpenGL：

sudo apt-get install libglfw3-dev

安装OpenNI2：

sudo apt-get install libopenni2-dev

编译构建：

mkdir build && cd build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/  #修改了原来的安装位置
make
sudo make install  #这里直接用root权限安装，如果是普通权限有的时候会出现安装不成功的情况

设置udev规则：

sudo cp ../platform/linux/udev/90-kinect2.r