点云从入门到精通技术详解100篇-基于 Kinect v2 相机的柑橘点云分割与配准

目录

前言

国内外研究现状

重叠果实分割国内外研究现状

点云配准国内外研究现状

点云获取设备的选型与标定

2.1 点云获取设备选型

2.1.1 数据获取方式

2.1.2 深度相机的选择

2.2 Kinect v2 相机介绍

2.2.1 Kinect 2.0 简介

2.2.2 Kinect 2.0 相机构成

2.2.3 Kinect v2 工作原理

2.3 Kinect v2 标定实验

2.3.1 彩色相机标定

2.3.2 深度相机标定

2.3.3 点云图像的获取

重叠柑橘果实分割算法与试验

3.1 总体方案分析

3.2 方法概要

3.3 关键方法的相关原理与参数设置

3.3.1 颜色阈值分割

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本文篇幅较长，分为上下两篇，下篇详见基于 Kinect v2 相机的柑橘点云分割与配准（续）

 

前言

我国是一个农业大国，是柑橘果实重要的原产地之一 [1] 。中国柑橘种植历史已历经

了四千余年，具有漫长的人类文明史。柑橘是全世界十分常见的水果，出口额一直位

居全球农业出口额的前三。当前，我国柑橘需求的缺口大，然而在果实采摘方面普遍

方式是人工采摘 [2]