在树莓派中部署ros环境

1.组装树莓派

可以参考这里 树莓派4代B型开发板

注意树莓派4性能告了发热量增大，cpu、内存、usb芯片需要贴散热片，还需外接风扇降温。

2.安装ubuntu系统

1.安装ubuntu为树莓派提供的系统

可以到Ubuntu官网或者树莓派官网寻找镜像，树莓派官网有镜像安装攻略，可以参考这里 树莓派4代B型开发板树莓派版比较简单，看完直接安装有界面版本，安装完可以直接连接WiFi。

2.安装ubuntu

下载ubuntu系统文件

ubuntu官网下载速度慢可能要十几个小时，所以本文从清华的开源镜像网站下载ubuntu18的系统文件。目前只有server版，需要后面手动安装桌面。树莓派4选择arm64位。

https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-cdimage/releases/bionic/release/ubuntu-18.04.5-preinstalled-server-arm64%2Braspi4.img.xz

将系统文件烧入SD卡

windows平台：使用7zip之类的软件将ubuntu系统文件解压为img镜像文件，然后使用win32 disk imager烧入SD卡。如果SD卡之前已有linux系统，烧入可能会失败，因为linux分区windows无法识别。这时需要专用工具格式化SD卡，SD Memory Card Formatter可能下载速度比较慢国外的。

启动树莓派

将SD卡插入树莓派，并为树莓派连接好电源，显示器，鼠标，键盘，网线。启动树莓派，默认用户名密码都是ubuntu，之后需要马上修改密码，按提示操作即可。

如果没有网线需要自己手动配置WiFi

配置树莓派WiFi

直接在boot文件夹下面新建一个名为wpa_supplicant.conf的文件，其内容如下：

network={ ssid="wifi_name1" psk="wifi_password1" priority=1 }

保存后就可以了。（开机之后可能需要自己命令打开WiFi）

连接网络

进入系统后，用ifconfig命令查看是否联网，eth0是有线网卡，inet后面如显示ip。本文中连接的是已登陆校园网的一个路由器。如果没有联网，使用sudo reboot命令重新启动系统即可。

ifconfig需要自己安装，可以输入ifconfig命令后根据提示自己下载

使用ping命令验证是否可以正常连接网络

关于ifconfig可以参考Linux下 ifconfig 命令的使用（Linux命令）_虚拟机ifconfig命令_hrx-@@的博客-CSDN博客

修改软件源

ubuntu使用apt进行软件管理，默认的官网从国内连较慢，建议更换为国内的镜像网站，本文选用中科大开源镜像网站。

首先备份原sources.list，然后使用nano编辑

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak sudo nano /etc/apt/sources.list

将里面ubuntu官方网址Index of /ubuntu-ports 改为 Index of /ubuntu-ports/

刷新软件包列表

sudo apt-get update

安装桌面

后期使用ROS的rviz, gazebo等仿真工具，需要桌面图形环境。本文选择ubuntu系统默认的desktop。

sudo apt-get install ubuntu-desktop

这里需要安装1000多个软件包，约2.5G，视网速情况20分钟左右。安装完毕后重启系统就会进入桌面。

可以安装桌面：

有4个桌面可以选择安装，我个人比较偏向于正统的ubuntu桌面，可以根据个人喜好！

xubuntu:

sudo apt-get install xubuntu-desktop

lubuntu:

sudo apt-get install lubuntu-desktop

kubuntu:

sudo apt-get install kubuntu-desktop

最后还有漂亮而又简洁的ubuntu:

sudo apt-get install ubuntu-desktop

到此Ubuntu系统算是安装完了

3.安装ros

系统：Ubuntu 18.04

安装ROS版本：melodic

 

 前四个勾选

打开命令终端，输入以下命令

我们前面安装的可能英文版本这里图片不影响，主要是拍照不清楚，你不放心可以使用翻译。

1.添加ROS源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.添加秘钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.安装ROS

sudo apt-get update

如果部分不成功，换热点试试，网络要好。

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

大概需要两个多G，如果有足够空间，输入Y进行安装

4.安装并初始化rosdep

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

sudo rosdep init

但是由于网络原因，大部分小伙伴在执行sudo rosdep init时都会报错无法访问链接，因为rosdepc使用的是国内的源，rosdep初始化失败是因为其使用的是github，国内无法访问。

这里只要更换为小鱼dalao制作的国内镜像rosdepc，即可解决该问题。

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros ### 上行代码运行后根据提示输入 ### 输入回车 #根据提示rosdep初始化 rosdepc update

5.设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

6.启动运行小海龟例子

1.第一个终端运行如下命令

roscore rosrun turtlesim turtlesim_node rosrun turtlesim turtle_teleop_key

可以看我的笔记可以复制代码有道云笔记

参考：

1.fishros.com

2.CSDN博客