点云数据识别笔记

车载雷达收集到的点云数据（速度，角度，距离，snr）运用深度学习的方法进行车辆的识别（。。。）

点云数据的筛选和处理是matlab程序，目前的问题时将筛选后（去掉静止的点）进行聚类，聚类时存在两辆车聚为一类、少量点聚为一类等问题。

解决方案一：根据snr的大小将大于一定阈值的点增加像素密度，直接放入darknet进行训练，，，观察结果（内心怀疑）

方案二：将图像与点云数据进行融合

0.将点云数据在图像平面进行投影（找了一篇文章回头试试看）https://blog.csdn.net/qq_33801763/article/details/78959205

看了看发现现实和理想的差距还是挺大的，我们用的雷达根本没有就是二维的，但思路上应该是可以借鉴的，首先得转变调整雷达的坐标系和相机坐标系到统一坐标系下，然后对其关系进行