车载雷达收集到的点云数据(速度,角度,距离,snr)运用深度学习的方法进行车辆的识别(。。。)
点云数据的筛选和处理是matlab程序,目前的问题时将筛选后(去掉静止的点)进行聚类,聚类时存在两辆车聚为一类、少量点聚为一类等问题。
解决方案一:根据snr的大小将大于一定阈值的点增加像素密度,直接放入darknet进行训练,,,观察结果(内心怀疑)
方案二:将图像与点云数据进行融合
0.将点云数据在图像平面进行投影(找了一篇文章回头试试看)https://blog.csdn.net/qq_33801763/article/details/78959205
看了看发现现实和理想的差距还是挺大的,我们用的雷达根本没有就是二维的,但思路上应该是可以借鉴的,首先得转变调整雷达的坐标系和相机坐标系到统一坐标系下,然后对其关系进行