树莓派超声波测距自动避障

最新推荐文章于 2023-06-13 15:23:03 发布

choucong1919

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文章标签： runtime

原文链接：https://my.oschina.net/zgxiaohei/blog/3071285

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本文介绍了如何使用树莓派配合超声波模块实现自动避障功能。详细步骤包括初始化超声波模块、发射和接收超声波、计算距离、整合代码、循环检测以及结合小车运动函数。提供了完整的代码示例。

摘要由CSDN通过智能技术生成

超声波测距的原理很简单，发射一个声波，反弹回来，然后接受反弹回来的这个声波。利用这个时间差，就可以算出距离了。首先，连接超声波模块，我的连接在GPIO20和GPIO21上，所以相应的代码如下

# 超声波引脚
TRIG = 20
ECHO = 21

TRIG这个名称也可以换，但是模块上用的这个名字，用这个更好记忆。 TRIG负责发射超声波，ECHO负责接收超声波。

  GPIO.output(TRIG, 0)

很多在后面追加了如下代码：

time.sleep(0.000002)

应该是为了防止错误，因为紧接着，就需要把发射端置为高电平。

GPIO.output(TRIG, 1)
time.sleep(0.00001)
GPIO.output(TRIG, 0)

一定要用GPIO.output(TRIG, 0)来把超声波发射关闭，否则将会一直发射，也就没有办法测距了。现在发射结束。

while GPIO.input(ECHO) == 0:
    pass
emitTime = time.time()
while GPIO.input(ECHO) == 1:
    pass
    acceptTime = time.time()

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