《CANOpen》 学习笔记3

《CANOpen》 学习笔记3

《CANOpen 协议 —— SDO 介绍》

注：这里的 SDO 模式有点类似于 TCP/IP 中的 TCP 模式。即『服务器-客户端』模式
本文主要以一个实例进行讲解。

1. 目的：

实现节点2的数据传送到节点3

2. 手段：

1. 使用 SDO 进行传送
2. SDO 不能实现从节点之间的数据直接传送

3. 分析：

1. SDO 通讯可以描述成客户/服务器模式，SDO 的客户/服务器通讯模式如图所示。两个节点中请求进行读写操作的节点为客户端节点，数据被读写的节点被视为服务器节点。SDO 主要用于主节点对从节点对象字典的读写访问，以实现对从节点参数的设置，下载程序，定义 PDO 的通讯类型和数据格式等。
2. 由此，得要实现将节点2的数据传送给节点3，需要：设置节点1为主站（client），数据传送过程由 SDO 分成两段：
   
   1. 节点1 读取节点2**（从站，server）**数据
   2. 节点1 写入数据到节点3

4. 过程

4.1 数据字典的编写

1. 对象字典的结构和条目对于所有设备是共同的，本例中采用索引定位，子索引确定对象字典的思想构建对象字典。