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原创 2024年美赛C题经验分享总结
就本次2024年美赛4天中比赛过程做一个总结以及经验的分享。这次美赛中我们拿的是M奖（不是什么特别高的奖，也不是什么OF奖的大佬，在这里就想简简单单的做一个分享），在之前我们还参加过4场数学建模，国赛国二（目前数模最好的成绩），校赛校一，长三角省二，数维杯H奖。
2024-05-14 15:54:53
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原创 智能车镜头组入门（六）车模的控制
我们采用的是逐飞给的m4610d舵机，这个舵机的驱动方式和其他舵机不一样，是靠pwm的占空比来决定角度的，使用之前需要给舵机的打角做限制，比如10000的重装值， 5000是中点，4300是机械结构（转向拉杆）允许的机械最大角，那么就要把写到最后的输出限定里，不然容易损伤机械结构。很重要的一点是，电机带轮空转和轮放在地上跑的pid是不同的，空转的p会比在地上跑的p小很多。好的权重决定了小车的上限。小车的实际速度是由编码器测出的，某飞的编码器是1024线的，意味着编码器转一圈会输出1024个脉冲。
2024-09-21 14:43:32
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原创 智能车镜头组入门（五）元素补线
两点补线，两点补弧线（椭圆曲线的方式），两点连线后，往其中一个方向预测补线（补射线），还有一个get_line_num()之后在进行讲解。两点补弧线，这个需要大家选择性使用，我们之前用于进圆环的补线，后来发现效果和直接直线差不多。我们可以通过我前一篇文章的方法识别到圆环。元素补线是一件非常麻烦的事情，特别是圆环的补线，需要区分多个状态机。两点预测补线，是小车进入十字之后的拉线可以使用。两点补线，在小车还没进入十字的时候可以使用，在详细开始之前，我先说明下要用到的工具函数。
2024-09-20 11:30:07
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原创 智能车镜头组入门（四）元素识别
loss_array_L[]这个数组偶数存放的是左边线丢线的开始，奇数存放的是 左边线丢线的结束，loss_counter_L[]这个数组存放的是左边线丢线的个数。显然 左边线的处理会比较困难，另外，可能由于光照之类的因素，左边线并不是非常的完整的直线，所以需要将左边线简单的做一下分割，分段判断是否为直线，方式和前文提到的数据预处理相差不大。十字要求直行，圆环需要进圆环。这部分是基础的判断，把丢线再次分为了长丢线和短丢线，这是一个很方便的分辨圆环和十字的方式，即圆环为一边的长丢线，十字为两边都有长丢线。
2024-09-19 18:03:47
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原创 智能车镜头组入门（三）巡线
之后要做的就是边线的扫描，我们用的也是逐飞的差比和算法，也就是 比如说 ，目前找到的点是（40，100）灰度值为a，我们要搜寻左边线，就是要搜索和这个点的左边隔了一段距离，比如（35,100）的点，灰度值为b，通过这个（a - b）/(a +b) 所得的值 大于某一个阈值的时候，则说明了这个是一个明显的黑白交接点，可以把它认为是赛道的边线。我们采用的是某飞的方案，即先通过近端白线的平均值来获取认为的白块，然后通过这个白块来寻找最长上升白列，然后通过这个白列向左向右的寻找边线，之后我会详细介绍。
2024-09-18 22:00:36
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原创 智能车镜头组入门（二）电路硬件的设计
前文也说过，我们用的是mini车模，我们把主板设计在了车的中心的摄像头支架上，这意味着主板的设计大小很有限，我们参加的是英飞凌组别，逐飞给的tc264的最小系统板又比较大，这就造成了我们的主板 摄像头支架在中间，然后核心板紧贴着摄像头支架。此外，注意板子上的丝印，因为画板子和安装的同学不一定是同一个，我们就是因为电驱和主板之间的连线没有写正负极的丝印，炸了一次板子，犯了低级错误。我们组就在硬件上吃了些亏。好的硬件的评判标准是好用和稳定，在硬件上并不需要做过于激进的创新，某飞也给出了各部分的原理图。
2024-09-18 21:15:21
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原创 智能车镜头组入门（一）车模的选择
之前我们试过前后轮都用硅胶胎的时候，过90度直角弯的时候会直接翻车，之后我们把后轮换成了车模原来的胎，允许一定量的漂移，通过开高负压来抑制，是没有办法的办法。我们选择了某飞的mini车模。提供智能车方案的无非就两家，某飞和某邱，我们学校之前都用的是某飞的，在某飞给出的演示视频里，mini车模能比较顺畅的通过避障，所以我们选择了某飞的mini车模。负压部分我们用的是逐飞的方案，也就是吊扇，也有其他学校用的涵道风扇，涵道风扇需要另外的底板，可以去小黄鱼上买，两者各有千秋，可以根据自己车模的实际情况选择。
2024-09-18 20:54:33
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原创 全国大学生智能汽车竞赛 镜头组入门
首先是要确定人员的问题，我们组是从零开始，学校没有智能车摄像头的传承，之前参加的组别也是纯电磁巡线，所以我们组别的分工是一个搞硬件，一个写车的驱动，另一个写摄像头部分的代码。我们从23年12月的蹒跚起步，到十九届区赛低速完赛，一路上的曲曲折折，想写一篇博客，分享一下我们的学习，进步的过程，给当时的我们，或者新参赛的学弟学妹们一些参考。我主要负责的是摄像头的部分，无非就是寻赛道边线，然后进行元素识别和补线，然后给出中线数组，给调参的同学。调参的同学根据我给出的中线数组，确定车的速度，舵机的角度。
2024-09-18 15:39:30
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原创 L4-203 三足鼎立
当三个国家中的任何两国实力之和都大于第三国的时候，这三个国家互相结盟就呈“三足鼎立”之势，这种状态是最稳定的。现已知本国的实力值，又给出 n 个其他国家的实力值。我们需要从这 n 个国家中找 2 个结盟，以成三足鼎立。有多少种选择呢？
2024-09-18 15:10:10
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原创 foc入门
前面我们说过，qd坐标系中，q是垂直于磁铁的力，d是平行于磁铁的力，可以先理解为d对磁铁的旋转没有作用，通过改变q的大小来决定无刷电机的旋转状态，此外，加上max_votage / 2的原因是把三角函数的取值从（-1~1）变为（0~2），避免了负电流的出现。相较于有刷电机，无刷电机在结构上少了换向器的结构，永磁体位于转子上，线圈在外面的定子上，这样，转子可以等效的理解为一个磁铁，我们可以通过改变线圈的电流，来对转子施加力，实现无刷电机的转动。如果单看q和d在iα-iβ上的投影，可以得出。
2024-09-13 15:24:22
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原创 L2-002 链表去重（C++）
给定一个带整数键值的链表 L，你需要把其中绝对值重复的键值结点删掉。即对每个键值 K，只有第一个绝对值等于 K 的结点被保留。同时，所有被删除的结点须被保存在另一个链表上。例如给定 L 为 21→-15→-15→-7→15，你需要输出去重后的链表 21→-15→-7，还有被删除的链表 -15→15。
2024-06-10 21:35:39
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原创 L4-201 出栈序列的合法性（C++）
给定一个最大容量为 m 的堆栈，将 n 个数字按 1, 2, 3, ..., n 的顺序入栈，允许按任何顺序出栈，则哪些数字序列是不可能得到的？例如给定 m=5、n=7，则我们有可能得到{ 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7 }，但不可能得到{ 3, 2, 1, 7, 5, 6, 4 }。
2024-06-07 15:51:57
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原创 L2-003 月饼（C++）
月饼是中国人在中秋佳节时吃的一种传统食品，不同地区有许多不同风味的月饼。现给定所有种类月饼的库存量、总售价、以及市场的最大需求量，请你计算可以获得的最大收益是多少。注意：销售时允许取出一部分库存。样例给出的情形是这样的：假如我们有 3 种月饼，其库存量分别为 18、15、10 万吨，总售价分别为 75、72、45 亿元。如果市场的最大需求量只有 20 万吨，那么我们最大收益策略应该是卖出全部 15 万吨第 2 种月饼、以及 5 万吨第 3 种月饼，获得 72 + 45/2 = 94.5（亿元）。
2024-06-04 19:44:31
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原创 L4-118 均是素数（C++，多种方法）
在给定的区间 [m,n] 内，是否存在素数 p、q、r（p<q<r），使得 pq+r、qr+p、rp+q 均是素数？
2024-06-03 14:09:33
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原创 L1-009 N个数求和（C++）
本题的要求很简单，就是求N个数字的和。麻烦的是，这些数字是以有理数分子/分母的形式给出的，你输出的和也必须是有理数的形式。
2024-06-02 13:32:50
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原创 1-006 连续因子（分数 20，c++）
一个正整数 N 的因子中可能存在若干连续的数字。例如 630 可以分解为 3×5×6×7，其中 5、6、7 就是 3 个连续的数字。给定任一正整数 N，要求编写程序求出最长连续因子的个数，并输出最小的连续因子序列。
2024-06-01 13:56:00
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原创 L4-205 浪漫侧影（C++）
侧影”就是从左侧或者右侧去观察物体所看到的内容。例如上图中男生的侧影是从他右侧看过去的样子，叫“右视图”；女生的侧影是从她左侧看过去的样子，叫“左视图”。520 这个日子还在打比赛的你，也就抱着一棵二叉树左看看右看看了……我们将二叉树的“侧影”定义为从一侧能看到的所有结点从上到下形成的序列。例如下图这棵二叉树，其右视图就是 { 1, 2, 3, 4, 5 }，左视图就是 { 1, 6, 7, 8, 5 }。
2024-05-31 20:13:58
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原创 L2-043 龙龙送外卖(C++， 记忆化搜索)
龙龙是“饱了呀”外卖软件的注册骑手，负责送帕特小区的外卖。帕特小区的构造非常特别，都是双向道路且没有构成环 —— 你可以简单地认为小区的路构成了一棵树，根结点是外卖站，树上的结点就是要送餐的地址。每到中午 12 点，帕特小区就进入了点餐高峰。一开始，只有一两个地方点外卖，龙龙简单就送好了；但随着大数据的分析，龙龙被派了更多的单子，也就送得越来越累……看着一大堆订单，龙龙想知道，从外卖站出发，访问所有点了外卖的地方至少一次（这样才能把外卖送到）所需的最短路程的距离到底是多少？
2024-05-31 13:27:56
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原创 L4-202 二叉搜索树的2层结点统计(C++)
二叉搜索树或者是一棵空树，或者是具有下列性质的二叉树：若它的左子树不空，则左子树上所有结点的值均小于或等于它的根结点的值；若它的右子树不空，则右子树上所有结点的值均大于它的根结点的值；它的左、右子树也分别为二叉搜索树。将一系列数字按给定顺序插入一棵初始为空的二叉搜索树，你的任务是统计结果树中最下面 2 层的结点数。输入格式：输入在第一行给出一个正整数 N (≤1000)，为插入数字的个数。第二行给出 N 个 [−1000,1000] 区间内的整数。数字间以空格分隔。
2024-05-27 10:57:59
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原创 P3406 海底高铁(C++)
该铁路经过N个城市，每个城市都有一个站。不过，由于各个城市之间不能协调好，于是乘车每经过两个相邻的城市之间（方向不限），必须单独购买这一小段的车票。第i段铁路连接了城市i和城市i11≤iN。如果搭乘的比较远，需要购买多张车票。第i段铁路购买纸质单程票需要Ai博艾元。虽然一些事情没有协调好，各段铁路公司也为了方便乘客，推出了 IC 卡。对于第i段铁路，需要花Ci博艾元的工本费购买一张 IC 卡，然后乘坐这段铁路一次就只要扣BiBiAi元。
2024-05-25 15:57:27
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原创 L4-302 拼题A打卡奖励（C++）
拼题 A 的教超搞打卡活动，指定了 N 张打卡卷，第 i 张打卡卷需要 mi 分钟做完，完成后可获得 ci 枚奖励的金币。活动规定每张打卡卷最多只能做一次，并且不允许提前交卷。活动总时长为 M 分钟。请你算出最多可以赢得多少枚金币？
2024-05-23 19:37:02
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原创 L3-025 那就别担心了（c++，记忆化搜索）
下图转自“英式没品笑话百科”的新浪微博 —— 所以无论有没有遇到难题，其实都不用担心。博主将这种逻辑推演称为“逻辑自洽”，即从某个命题出发的所有推理路径都会将结论引导到同一个最终命题（开玩笑的，千万别以为这是真正的逻辑自洽的定义……）。现给定一个更为复杂的逻辑推理图，本题就请你检查从一个给定命题到另一个命题的推理是否是“逻辑自洽”的，以及存在多少种不同的推理路径。例如上图，从“你遇到难题了吗？”到“那就别担心了”就是一种“逻辑自洽”的推理，一共有 3 条不同的推理路径。
2024-05-22 17:40:51
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原创 n-皇后问题(c++)
𝑛−皇后问题是指将 𝑛 个皇后放在 𝑛×𝑛 的国际象棋棋盘上，使得皇后不能相互攻击到，即任意两个皇后都不能处于同一行、同一列或同一斜线上。现在给定整数 𝑛，请你输出所有的满足条件的棋子摆法。
2024-05-21 16:34:42
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原创 L2-040 哲哲打游戏(C++,模拟题)
哲哲是一位硬核游戏玩家。最近一款名叫《达诺达诺》的新游戏刚刚上市，哲哲自然要快速攻略游戏，守护硬核游戏玩家的一切！为简化模型，我们不妨假设游戏有 N 个剧情点，通过游戏里不同的操作或选择可以从某个剧情点去往另外一个剧情点。此外，游戏还设置了一些，在某个剧情点可以将玩家的游戏进度保存在一个档位上，读取存档后可以回到剧情点，重新进行操作或者选择，到达不同的剧情点。为了追踪硬核游戏玩家哲哲的攻略进度，你打算写一个程序来完成这个工作。
2024-05-20 14:33:47
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原创 L3-023 计算图（分数80，C++）
计算图”（computational graph）是现代深度学习系统的基础执行引擎，提供了一种表示任意数学表达式的方法，例如用有向无环图表示的神经网络。图中的节点表示基本操作或输入变量，边表示节点之间的中间值的依赖性。例如，下图就是一个函数的计算图。现在给定一个计算图，请你根据所有输入变量计算函数值及其偏导数（即梯度）。例如，给定输入x1=2,x2=5，上述计算图获得函数值 f(2,5)=ln(2)+2×5−sin(5)=11.652；
2024-05-16 15:12:34
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原创 L2-037 包装机（C++）
一种自动包装机的结构如图 1 所示。首先机器中有 N 条轨道，放置了一些物品。轨道下面有一个筐。当某条轨道的按钮被按下时，活塞向左推动，将轨道尽头的一件物品推落筐中。当 0 号按钮被按下时，机械手将抓取筐顶部的一件物品，放到流水线上。图 2 显示了顺序按下按钮 3、2、3、0、1、2、0 后包装机的状态。图1 自动包装机的结构图 2 顺序按下按钮 3、2、3、0、1、2、0 后包装机的状态。
2024-05-15 15:24:23
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原创 L2-023 图着色问题
图着色问题是一个著名的NP完全问题。给定无向图G=(V,E)，问可否用K种颜色为V中的每一个顶点分配一种颜色，使得不会有两个相邻顶点具有同一种颜色？但本题并不是要你解决这个着色问题，而是对给定的一种颜色分配，请你判断这是否是图着色问题的一个解。
2024-05-15 14:19:01
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原创 L2-020 功夫传人
一门武功能否传承久远并被发扬光大，是要看缘分的。一般来说，师傅传授给徒弟的武功总要打个折扣，于是越往后传，弟子们的功夫就越弱…… 直到某一支的某一代突然出现一个天分特别高的弟子（或者是吃到了灵丹、挖到了特别的秘笈），会将功夫的威力一下子放大N倍 —— 我们称这种弟子为“得道者”。这里我们来考察某一位祖师爷门下的徒子徒孙家谱：假设家谱中的每个人只有1位师傅（除了祖师爷没有师傅）；每位师傅可以带很多徒弟；并且假设辈分严格有序，即祖师爷这门武功的每个第i代传人只能在第i-1代传人中拜1个师傅。
2024-05-14 16:01:05
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原创 L2-017 人以群分
社交网络中我们给每个人定义了一个“活跃度”，现希望根据这个指标把人群分为两大类，即外向型（outgoing，即活跃度高的）和内向型（introverted，即活跃度低的）。要求两类人群的规模尽可能接近，而他们的总活跃度差距尽可能拉开。
2024-04-25 14:14:38
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原创 7-19 大学的英文缩写(py, 一行代码)
输入一个大学的英文全称（大小写均可），输出大学的英文缩写简称（要求大写）。一般英文缩写是大学全称各个单词的首字母，但是缩写不包括of和and。
2024-04-23 14:04:24
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原创 L2-013 红色警报
战争中保持各个城市间的连通性非常重要。本题要求你编写一个报警程序，当失去一个城市导致国家被分裂为多个无法连通的区域时，就发出红色警报。注意：若该国本来就不完全连通，是分裂的k个区域，而失去一个城市并不改变其他城市之间的连通性，则不要发出警报。
2024-04-23 10:00:36
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原创 L2-005 集合相似度(分数 35)
给定两个整数集合，它们的相似度定义为：Nc/Nt×100%。其中Nc是两个集合都有的不相等整数的个数，Nt是两个集合一共有的不相等整数的个数。你的任务就是计算任意一对给定集合的相似度。
2024-04-22 10:24:02
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