Mastering Opencv ch3: markerless AR(一)

最近分析了下mastering OpenCV 第三章markerless AR的源码，这个例子是基于自然标志物的增强现实，在这个例子中，使用一个图片作为模板标识，这个图片应该有一定的特征，感觉像天空大海什么的，没有太多特征的图片，在这上面做增强现实，就很不好弄。
源码及编译文件下载地址：无标识的AR的OpenCV实现-Linux
好把，少扯淡，赶紧上源码分析。
我觉得能看到这个主题博客的，对于编译什么的都没问题吧，要么是VS在windows上，要么linux终端或QT上，MAC本人屌丝，没玩过，不过对于编译OpenCV来说，想来也差不多吧。
这里要注意的一点是，编译OpenCV的时候要添加支持OpenGL，因为本源码是基于OpenGL GUI窗口的，这和第二章中的使用GLUT作为显示窗口是有区别的，不过，要是不想弄OpenCV编译的话，改成GLUT显示的也不太费事，我这里并没有改，说好的源码分析，就按源码来吧。
注意：sudo apt-get install libgtkglext1 libgtkglext1-dev
要编译支持OpenGL的OpenCV，在有OpenGL的情况下，要安装这两个库。才能在cmake时配置OpenCV support。

关于人工标识和自然标识对实现增强现实的区别，请自行百度，这里只提下，自然标识的更好玩点，全是人工标识，这没法发展啊。好吧，对部分遮挡可以识别，可以做到更好的虚实融合。

Begin：
1：首先找main函数，在main函数开始，

 // Change this calibration to yours:
    CameraCalibration calibration(526.58037684199849f, 524.65577209994706f, 318.41744018680112f, 202.96659047014398f);

这里是对相机的内参数进行处理，这个调用在CameraCalibration.hpp和.cpp中进行实现，这几个参数就是在相机校正时得到的内参数矩阵中的值，关于求相机内参数的问题请查看前几篇博客，有详细的说明，这里只使用了内参数，在后面会构造内参数矩阵，作为透视变换的矩阵，失真向量全为0。

2：接下来开始检测在运行程序时，输入参数的个数，若小于2个，那退出，等于两个，这个就是摄像头实时拍摄了。

 cv::VideoCapture cap;
 if (cap.open(0))
    {
      processVideo(patternImage, calibration, cap);
    }

在proccessVideo开头添加一下，就可以得到一帧帧图像了。

    cv::Mat currentFrame;  
    capture >> currentFrame;

    // Check the capture succeeded:
    if (currentFrame.empty())
    {
        std::cout << "Cannot open video capture device" <<