计算机图形学笔记（中篇讲投影变换，有机器视觉标定的影子）

计算机图形学笔记（中篇讲投影变换，有机器视觉标定的影子）
第三章：二维变换
（一）向量分析
向量点乘内积：a1*b1+a2*b2=|a||b|cosy值>0夹角小于90度不分正负（由余弦确定）=0就是垂直
向量叉乘外积：行列式的值=|a||b|siny值>0示表b在a逆时针180度内（由正弦确定）=0就是重合
（二）坐标变换
分类：世界坐标系（全局），建模坐标系（局部），观察坐标系（观察者角度)，设备坐标系（输出设备角度），规范坐坐标系（用于中间转换）
图形变换：比例，旋转，镜像，错切，平移，（OPENCV中仿射变换章节也有算法阐述）
齐次坐标表示法：用一个N+1维的向量表示一个N维向量的方法，其中最后一维的常数程为哑坐标（方便矩阵运算）
（1）向量变换
[x*,y*]=[x,y]*M，由x*=a1x+b1y+c1,y*=a2x+b2y+cx知M矩阵为[[a1,b1,c1]T,[a2,b2,c2]T]，几何意义上理解为第三维为常数的平面上的一个二维向量
[x*,y*,1]=[x,y,1][[1,0,0],[0,1,0],[Tx,Ty,1]]=[x+Tx,y+Ty,1]，平移
[x*,y*,1]=[x,y,1][[1,0,0],[0,1,0],[0,