Ubuntu18.04-国产周立功Can 分析仪驱动实现-python版本

最新推荐文章于 2024-10-15 12:31:52 发布
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分类专栏： Ros 文章标签： can分析仪 周立功分析仪 Ubuntu Python
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/ckkboy/article/details/99679642
版权

简介

最近使用can分析仪作为机器人通信中枢，于是需要根据动态链接库进行二次开发。文中根据开发文档进行了二次开发，目前可以根据需求进行发送和接收。分析仪如图所示，Linux版本。想要的某宝可以随便买到。若需要整个驱动包及技术交流欢迎留言或者添加微信公众号获取，我有空会进行部分回答。后面会更新一个C++版本的驱动，需要C++的可以稍等或者发消息咨询。

代码解释

1，部分解释

代码太长了，基本跟着二次开发库函数来的，注意该驱动支持周立功，只需要根据自己的机子分清楚是什么型号就行，比如USBCAN-2A，USBCAN-2C，CANalyst-II 的设备类型号都是4，大家是什么需要根据函数来改。基本多试试参数，参数一定要正确，代码基本没什么问题。

2，关于日志和yaml部分

代码对日志和YAML操作方式也进行了运用了，日志可以根据自己需求输出不同的颜色，希望对大家有帮助。有问题可以和我联系进行沟通。

代码实例化

这里代码实例化，实现的主要功能是，通过指令向一个can设备发一条命令，8个字节的字段，可以参考串口协议，类似的16进制，Can设备返回请求数据。在这里插入图片描述

#! /usr/bin/env python
# coding=utf-8
from ctypes import *
import yaml
import os
import logging
from logging.handlers import RotatingFileHandler
import os
from math import pi
from colorama import Fore, Style
from command import *
import time
class VCI_BOARD_INFO(Structure):
    _fields_ = [('hw_Version',c_ushort),
                ('fw_Version',c_ushort),
                ('dr_Version',c_ushort),
                ('in_Version',c_ushort),
                ('irq_Num',c_ushort),
                ('can_Num',c_byte),
                ('str_Serial_Num',c_char*20),
                ('str_hw_Type',c_char*40),
                ('Reserved',c_ushort*4)
                                        ]
class VCI_CAN_OBJ(Structure):
    _fields_ = [('ID',c_uint),
                ('TimeStamp',c_uint),
                ('TimeFlag',c_byte),
                ('SendType',c_byte),
                ('RemoteFlag',c_byte),
                ('ExternFlag',c_byte),
                ('DataLen',c_byte),
                ('Data',c_ubyte*8),
                ('Reserved',c_ubyte*3)
                                        ]
class VCI_INIT_CONFIG(Structure):
    _fields_ = [('AccCode',c_uint),
                ('AccMask',c_uint),
                ('Reserved',c_uint),
                ('Filter',c_ubyte),
                ('Timing0',c_ubyte),
                ('Timing1',c_ubyte),
                ('Mode',c_ubyte)
                                        ]

class CanAnalysisDriver:
    def __init__(self,configname):
        self.configname=configname
        self.OpreateCanAnalysis = cdll.LoadLibrary('../lib/libcontrolcan.so')
        self.yamlDic={}
        self.Opreating_Yaml()# init yaml
        
        self.logger = logging.getLogger()## 创建一个logger
        self.logger_init()
    def Opreating_Yaml(self):
        current_path = os.path.abspath("..")
        yaml_path = os.path.join(current_path, "config/"+self.configname)
        print yaml_path
        file_data = open(yaml_path)
        self.yamlDic = yaml.load(file_data)
        file_data.close()
    def logger_init(self):
        # Log等级总开关
        self.logger.setLevel(logging.DEBUG)
        # 再创建一个handler，用于输出到控制台
        ch = logging.StreamHandler()

        # 输出到console的log等级的开关
        ch.setLevel(logging.INFO)

        # 定义handler的输出格式
        formatter = logging.Formatter("%(asctime)s [%(thread)u] %(levelname)s: %(message)s")
        # 控制台输出设定格式
        ch.setFormatter(formatter)
        # 设置控制台输出到logger
        self.logger.addHandler(ch)
    def loggererror(self,message):
        self.logger.error(Fore.RED + "[ERROR] - " + str(message) + Style.RESET_ALL)
    def loggerinfo(self,message):
        self.logger.info(Fore.GREEN + "[INFO] - " + str(message) + Style.RESET_ALL)
    def loggerwarning(self,message):
        self.logger.warning()(Fore.YELLOW + "[WARNNING] - " + str(message) + Style.RESET_ALL)
    def Init_node(self,):
        pass
    def Can_VCIOpenDevice(self):
        Canstatus=self.OpreateCanAnalysis.VCI_OpenDevice(self.yamlDic['nDeviceType'],self.yamlDic['nDeviceInd'],0)
        if Canstatus==0:
            self.loggererror("Open Can Analysis device error")
            self.loggerinfo(Canstatus)
        elif Canstatus== -1:
            self.loggererror("Can analysis offline")
            self.loggerinfo(Canstatus)
        else:
            self.loggerinfo("Can Analysis Open Success!")
            self.loggerinfo(Canstatus)
            return True
    def Can_VCICloseDevice(self):
        Canstatus=self.OpreateCanAnalysis.VCI_CloseDevice(self.yamlDic['nDeviceType'],self.yamlDic['nDeviceInd'])
        if Canstatus==0:
            self.loggererror("Close can analysis device error!")
            self.loggerinfo(Canstatus)
        elif Canstatus== -1:
            self.loggererror("Can analysis offline!")
            self.loggerinfo(Canstatus)
        else:
            self.loggerinfo("Can Analysis Close Success!!")
            self.loggerinfo(Canstatus)
            return True  
    def Can_VCIInitCan_PyInit(self,CanInd,VCI_INIT_CONFIG_STRUC):
        
        CanFuncStruc=self.OpreateCanAnalysis.VCI_InitCAN#(self.yamlDic['nDeviceType'],self.yamlDic['nDeviceInd'],CanInd,)
        CanFuncStruc.restype = c_uint
        CanFuncStruc.argtypes=[c_uint,c_uint,c_uint,POINTER(VCI_INIT_CONFIG)]
        return CanFuncStruc(self.yamlDic['nDeviceType'],self.yamlDic['nDeviceInd'],CanInd,byref(VCI_INIT_CONFIG_STRUC))
    def Can_VCIInitCan(self,CanInd):
        config=VCI_INIT_CONFIG()
        config.AccCode = 0x00000000
        config.AccMask = 0xFFFFFFFF
        config.Filter = 0
        config.Mode = 0
        config.Timing0 = 0x00
        config.Timing1 = 0x1c
        #print(config)
        Canstatus=self.Can_VCIInitCan_PyInit(CanInd,config)
        if Canstatus==0:
            self.loggererror("Init Can analysis device error!")
            self.loggerinfo(Canstatus)
        elif Canstatus== -1:
            self.loggererror("Can analysis offline!")
            self.loggerinfo(Canstatus)
        else:
            self.loggerinfo("Can Analysis Init Success!!")
            self.loggerinfo(Canstatus)
            return True   
    def Can_ReadBoardInfo_PyInit(self,VCI_BOARD_INFO_STRUC):
        CanFuncStruc=self.OpreateCanAnalysis.VCI_ReadBoardInfo#(self.yamlDic['nDeviceType'],self.yamlDic['nDeviceInd'],CanInd,)
        CanFuncStruc.restype = c_uint
        CanFuncStruc.argtypes=[c_uint,c_uint,POINTER(VCI_BOARD_INFO)]
        return CanFuncStruc(self.yamlDic['nDeviceType'],self.yamlDic['nDeviceInd'],byref(VCI_BOARD_INFO_STRUC))
    def Can_ReadBoardInfo(self):
        config=VCI_BOARD_INFO()
        Canstatus=self.Can_ReadBoardInfo_PyInit(config)

        print(config.can_Num)
        if Canstatus==0:
            self.loggererror("Read Board Info Can analysis device error!")
            self.loggerinfo(Canstatus)
        elif Canstatus== -1:
            self.loggererror("Can analysis offline!")
            self.loggerinfo(Canstatus)
        else:
            self.loggerinfo("Can Analysis Read Board Info Success!!")
            self.loggerinfo(Canstatus)
            self.loggerinfo("Can Analysis Board Info like:")
            self.loggerinfo("hw_Version: "+str(config.hw_Version))
            self.loggerinfo("fw_Version: "+str(config.fw_Version))
            self.loggerinfo("dr_Version: "+str(config.dr_Version))
            self.loggerinfo("in_Version: "+str(config.in_Version))
            self.loggerinfo("irq_Num: "+str(config.irq_Num))
            self.loggerinfo("can_Num: "+str(config.can_Num))
            self.loggerinfo("str_Serial_Num: "+str(config.str_Serial_Num))
            self.loggerinfo("str_hw_Type: "+str(config.str_hw_Type))
            self.loggerinfo("Reserved: "+str(config.Reserved))

            return Canstatus 
    def Can_GetReceiveNum(self,CanInd):
        Canstatus=self.OpreateCanAnalysis.VCI_GetReceiveNum(self.yamlDic['nDeviceType'],self.yamlDic['nDeviceInd'],CanInd)
        if Canstatus== -1:
            self.loggererror("Can analysis offline!")
            self.loggerinfo(Canstatus)
        elif Canstatus==0:
            self.loggererror("Can Analysis Get Receive Num No data")
            self.loggererror(Canstatus)
        else:
            self.loggerinfo("Can Analysis Get Receive Num Success!!")
            self.loggerinfo(Canstatus)
            return Canstatus  
    def Can_ClearBuffer(self,CanInd):
        Canstatus=self.OpreateCanAnalysis.VCI_ClearBuffer(self.yamlDic['nDeviceType'],self.yamlDic['nDeviceInd'],CanInd,)
        if Canstatus==0:
            self.loggererror("Clear Buffer Can analysis device error!")
            self.loggerinfo(Canstatus)
        elif Canstatus== -1:
            self.loggererror("Can analysis offline!")
            self.loggerinfo(Canstatus)
        else:
            self.loggerinfo("Can Analysis Clear Buffer Success!!")
            self.loggerinfo(Canstatus)
            return True  
    def Can_StartCAN(self,CanInd):
        Canstatus=self.OpreateCanAnalysis.VCI_StartCAN(self.yamlDic['nDeviceType'],self.yamlDic['nDeviceInd'],CanInd,)
        if Canstatus==0:
            self.loggererror("Start Can analysis device error!")
            self.loggerinfo(Canstatus)
        elif Canstatus== -1:
            self.loggererror("Can analysis offline!")
            self.loggerinfo(Canstatus)
        else:
            self.loggerinfo("Can Analysis Start Success!!")
            self.loggerinfo(Canstatus)
            return True  
    def Can_ResetCAN(self,CanInd):
        Canstatus=self.OpreateCanAnalysis.VCI_ResetCAN(self.yamlDic['nDeviceType'],self.yamlDic['nDeviceInd'],CanInd,)
        if Canstatus==0:
            self.loggererror("Reset Can analysis device error!")
            self.loggerinfo(Canstatus)
        elif Canstatus== -1:
            self.loggererror("Can analysis offline!")
            self.loggerinfo(Canstatus)
        else:
            self.loggerinfo("Can Analysis Reset Success!!")
            self.loggerinfo(Canstatus)
            return True  
    def Can_Transmit_PyInit(self,CanInd,Length,VCI_CAN_OBJ_STRUC):
        CanFuncStruc=self.OpreateCanAnalysis.VCI_Transmit#(self.yamlDic['nDeviceType'],self.yamlDic['nDeviceInd'],CanInd,)
        CanFuncStruc.restype = c_uint
        CanFuncStruc.argtypes=[c_uint,c_uint,c_uint,POINTER(VCI_CAN_OBJ),c_uint]
        return CanFuncStruc(self.yamlDic['nDeviceType'],self.yamlDic['nDeviceInd'],CanInd,byref(VCI_CAN_OBJ_STRUC),Length)
    def Can_Transmit(self,CanInd,Length,IDD,Datalen,SenData,):
        #for i in range(Length):
        config=VCI_CAN_OBJ()
        config.ID=IDD
        config.RemoteFlag=0
        config.ExternFlag =0
        config.SendType = 0
        config.DataLen = Datalen
        config.Data=SenData
        self.loggerinfo(SenData)
        
        Canstatus=self.Can_Transmit_PyInit(0,8,config)
        time.sleep(0.1)
        if Canstatus== -1:
            self.loggererror("Can analysis offline!")
            self.loggererror(Canstatus)
        elif Canstatus==0:
            self.loggererror("Can analysis Transmit No data")
            self.loggererror(Canstatus)
        else:
            self.loggerinfo("Can Analysis Data Transmit Success!!")
            self.loggerinfo(Canstatus)
            return Canstatus  
    def Can_Receive_PyInit(self,CanInd,Len,WaitTime,VCI_CAN_OBJ_STRUC):
        CanFuncStruc=self.OpreateCanAnalysis.VCI_Receive#(self.yamlDic['nDeviceType'],self.yamlDic['nDeviceInd'],CanInd,)
        CanFuncStruc.restype = c_uint
        CanFuncStruc.argtypes=[c_uint,c_uint,c_uint,POINTER(VCI_CAN_OBJ),c_ulong,c_int]
        return CanFuncStruc(self.yamlDic['nDeviceType'],self.yamlDic['nDeviceInd'],CanInd,byref(VCI_CAN_OBJ_STRUC),Len,WaitTime)

 
    def Can_Receive(self,CanInd,Len):
        config=VCI_CAN_OBJ()
        Canstatus=self.Can_Receive_PyInit(CanInd,Len,0,config)
        if Canstatus== -1:
            self.loggererror("Can analysis offline!")
            self.loggererror(Canstatus)
        elif Canstatus==0:
            self.loggererror("Can Analysis Receive No data!!")
            self.loggererror(Canstatus)
        else:
            self.loggerinfo("Can Analysis Receive Success!!")
            self.loggerinfo(Canstatus)
            return Canstatus,config
    def Can_VCI_UsbDeviceReset(self):
        Canstatus=self.OpreateCanAnalysis.VCI_UsbDeviceReset(self.yamlDic['nDeviceType'],self.yamlDic['nDeviceInd'],0)
        if Canstatus==0:
            self.loggererror("Reset USB Can analysis device error!")
            self.loggerinfo(Canstatus)
        elif Canstatus== -1:
            self.loggererror("Can analysis offline!")
            self.loggerinfo(Canstatus)
        else:
            self.loggerinfo("Can Analysis Reset USB Success!!")
            self.loggerinfo(Canstatus)
            return True  
def main():
    configname="mobileparameter.yaml"
    md=CanAnalysisDriver(configname)
    # md.Opreating_Yaml()
    md.loggerinfo(md.yamlDic)
    
    md.Can_VCIOpenDevice()
    md.Can_VCIInitCan(0)
    md.Can_StartCAN(0)
    md.Can_ResetCAN(0)
    md.Can_ReadBoardInfo()
    comd=MobileDriverCommands()
    md.Can_Transmit(0,1,1,8,comd.REQUEST_ENCODER_1)
    time.sleep(0.3)
    renum=md.Can_GetReceiveNum(0)
    ret,kk=md.Can_Receive(0,1)

    while renum:
        
        transmit_status=md.Can_Transmit(0,1,1,8,comd.REQUEST_ENCODER_1)
        if transmit_status:
            # time.sleep(0.1)
            ret,kk=md.Can_Receive(0,1)
            if ret:
                if list(kk.Data)[0]!=0 and list(kk.Data)[0]!=127:
                    print('my data 1',list(kk.Data))
                    print(kk.DataLen)
        else:
            print('my data 2',list(kk.Data))
            print(kk.DataLen)
        transmit_status=md.Can_Transmit(0,1,2,8,comd.REQUEST_ENCODER_2)
        if transmit_status:
            # time.sleep(0.1)
            ret,kk=md.Can_Receive(0,1)
            if ret:
                if list(kk.Data)[0]!=0 and list(kk.Data)[0]!=127:
                    print('my data 2',list(kk.Data))
                    print(kk.DataLen)
        else:
            print('my data 2',list(kk.Data))
            print(kk.DataLen)
        transmit_status=md.Can_Transmit(0,1,3,8,comd.REQUEST_ENCODER_3)
        if transmit_status:
            # time.sleep(0.1)
            ret,kk=md.Can_Receive(0,1)
            if ret:
                if list(kk.Data)[0]!=0 and list(kk.Data)[0]!=127:
                    print('my data 3',list(kk.Data))
                    print(kk.DataLen)
        else:
            print('my data 3',list(kk.Data))
            print(kk.DataLen)
        transmit_status=md.Can_Transmit(0,1,4,8,comd.REQUEST_ENCODER_4)
        if transmit_status:
            # time.sleep(0.1)
            ret,kk=md.Can_Receive(0,1)
            if ret:
                if list(kk.Data)[0]!=0 and list(kk.Data)[0]!=127:
                    print('my data 4',list(kk.Data))
                    print(kk.DataLen)
        else:
            print('my data 4',list(kk.Data))
            print(kk.DataLen)
    md.Can_VCICloseDevice()
if __name__=="__main__":
    main()
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周立功PCI CAN卡 PCI9820i LINUX驱动 ubuntu 16.04 内核版本4.15 周立功PCI CAN卡 PCI9820i LINUX驱动 ubuntu 16.04 内核版本4.15 周立功PCI CAN卡 PCI9820i LINUX驱动 ubuntu 16.04 内核版本4.15 周立功PCI CAN卡 PCI9820i LINUX驱动 ubuntu 16.04 内核版本4.15 周立功PCI CAN卡 PCI9820i LINUX驱动 ubuntu 16.04 内核版本4.15
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07-26 7708
文章目录前言一、步骤1.检查是否安装libusb的库2.驱动安装3.测试部分常见问题 前言 系统是ubuntu16系列 周立功的是usbcan-Ⅱ 提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考 一、步骤 1.检查是否安装libusb的库 代码如下（示例）： $ sudo apt-get install libusb-1.0-0 注：工控机没有无线接收端，无法连接到无线网络。可以通过数据线和手机连接，然后手机通过“USB网络共享”实现工控机连接网络。参考方法：联网方法 2.驱动安装 驱动包USBCA.
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baidu_41749463的博客
07-13 3万+
官上面的官网地址就是主角USBCAN-2E-U的一些介绍和文档，周立功的产品较多请大家看准型号。好久不用这个CAN卡了，笔记本也刷了系统，连上发现没有驱动了识别不了。官网上的驱动下载后打不开，找遍了同事和供应商最后终于搞到了驱动和上位机软件。在这里介绍一下如何安装并提供资源包。注意！我的笔记本是win7 64位的 驱动包里有xp、win7、win8、win10应该都可以用。简要驱动安装说明：1、打...
周立功USBCAN-II 在Ubuntu 系统下新版驱动安装
weixin_42469289的博客
12-28 6998
USBCAN-II新版驱动基于libusb实现，请确保运行环境中有libusb-1.0的库。 如果是ubuntu，可连网在线安装，命令如下： # apt-get install libusb-1.0-0 将libusbcan.so拷到/lib目录。 进入test目录，不带参数运行测试程序，会打印CAN测试参数说明： # ./test 加入参数，调用test，可进行收发测试： # ./test ...
周立功can设备驱动 二次开发(收发线程)python
yigedadabing的博客
04-23 810
周立功can设备
Ubuntu 周立功CAN分析仪 USBCAN-II 驱动
bengkui2015的博客
11-13 9821
首先从官网https://www.zlg.cn/Index/Search/search?key=linux的下载资料界面下载“Linux驱动 USBCAN-I_I+_II_II+_2A_I-MINI安装驱动”。 USBCAN-II新版驱动基于libusb实现，确保运行环境中有libusb-1.0的库。ubuntu系统，可连网在线安装，使用终端命令如下： sudo apt-get install libusb-1.0-0 将libusbcan.so拷到/lib目录，若无权限可使用“mv”指令移动。 进入te
周立功CAN驱动（Linux版本）
最新发布
gitblog_09774的博客
10-15 296
周立功CAN驱动（Linux版本） 【下载地址】周立功CAN驱动Linux版本 本仓库提供周立功USB转CANII驱动的Linux版本资源文件。该驱动可以直接在Linux系统下解压使用，方便用户在Linux环境中进行CAN通信的开发和调试 ...
ubuntu18.04-desktop-rootfs.tar.bz2
08-26
本文件主要是构建好的带桌面的Ubuntu18.04根文件系统，里面相关的工具都已经安装，可直接烧录到开发板使用。分享给大家使用。
emqx-ubuntu18.04-v3.2.3_amd64.deb
10-25
emq在Ubuntu18.04系统上的部署安装包，下载后运行命令sudo dpkg -i emqx-ubuntu18.04-v3.2.3_amd64.deb 安装
周立功USB转CAN驱动
01-04
工业用周立功USB转CAN驱动，方便下载使用，内含XP-Win7-Win8-32位64位驱动
USBCAN_E_U_drive，ZLG，周立功 CAN驱动
08-17
USBCAN_E_U_drive，ZLG，周立功 CAN驱动，USBCAN_E_U的CAN盒的驱动
周立功 USBCAN-2E-U CAN驱动
03-30
亲试百分百能用
USBCANDriver1.9 周立功板卡驱动
05-06
周立功usb板卡的win7/vista驱动，包含32位和64位驱动。 版本1.9 不需要安装包安装。 直接插入usbcan板卡，系统会自动安装驱动。指定解压后的驱动目录进行搜索，可以成功安装。 注：不要将解压后的驱动和系统文件拷贝到windows------inf和driver目录下，这样会安装不成功。
周立功 CAN通讯驱动安装包以及示例demo
09-18
周立功 CAN通讯驱动安装包以及示例demo,使用操作文档以及测试CAN通讯软件安装包开箱即用 支持第三方C#,C++二次开发调用
Understand5--ubuntu18.04-64bit.zip
11-07
3. 下载Understand的Linux版本，这里应为"Understand5--ubuntu18.04-64bit"压缩包。 4. 解压下载的文件：`tar -zxvf Understand5--ubuntu18.04-64bit.zip` 5. 进入解压后的目录并运行可执行文件：`cd understand/bin...
Intel英特尔AX210无线网卡驱动在Ubuntu18.04-22.04安装
07-09
解决AX210不能自动适配Ubuntu18.04-22.04问题
Atlas300-ARM-Ubuntu18.04-V2.0.0.102.020.zip
07-10
"MSpore_DDK-1.3.5.B896-aarch64.ubuntu18.04-aarch64.ubuntu18.04-aarch64.miniOS.tar.gz.asc" 是一个名为MSpore的深度学习开发驱动包，版本号为1.3.5.B896。它是一个针对arm64架构的Ubuntu 18.04系统编译的二进制...
ubuntu18.04-yolov5 gpu安装
06-16
Ubuntu 18.04是一个较旧的Linux发行版，而YOLOv5（You Only Look Once）是一个最新的目标检测模型，通常需要更现代的操作系统版本和更新的GPU支持。然而，如果你想在Ubuntu 18.04上安装YOLOv5，你可能需要遵循一些额外步骤，因为该版本不直接支持一些新工具和库。 以下是安装步骤的大致概述： 1. **更新系统和安装依赖**: - `sudo apt update` - `sudo apt upgrade` - 安装必要的开发工具包和库，如CUDA、cuDNN、Python3、pip3以及OpenCV等。例如： ``` sudo apt install nvidia-cuda nvidia-cudnn python3-pip python3-tk libopencv-dev ``` 2. **安装PyTorch**: - 因为YOLOv5依赖于PyTorch，你需要安装适合CUDA版本的PyTorch。由于Ubuntu 18.04支持的是CUDA 9.0，你可以尝试这个： ``` pip3 install torch torchvision --extra-index-url https://download.pytorch.org/whl/cu90/torch_stable.html ``` 3. **安装YOLOv5**: - YOLOv5的GitHub仓库中应该提供了针对不同环境的安装脚本。你可以在GitHub上找到`setup.py`文件，然后运行： ``` git clone https://github.com/ultralytics/yolov5 cd yolov5 python3 setup.py install ``` 4. **检查安装**: - 使用`python3 -m yolov5`测试安装是否成功，并确认你的GPU被识别。 **相关问题--:** 1. 是否可以直接在Ubuntu 18.04上安装YOLOv5-latest版本？ 2. 如何检查我的系统是否满足YOLOv5的最低硬件要求？ 3. 如果遇到兼容性问题，我应该怎么做？ 请注意，这些步骤可能会因为YOLOv5的最新更新或Ubuntu 18.04的过时性而变得不稳定。建议考虑升级到更新的Ubuntu版本或使用一个支持YOLOv5的Docker容器来进行开发。
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