检测飞控是否处于Bootloader状态

最新推荐文章于 2023-03-09 11:35:50 发布

/*小马*/

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分类专栏：地面站文章标签：地面站飞控状态检测

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描述

在地面站连接飞控时候，若飞控处于Bootloader状态则需要等待飞控进入正常后再打开串口连接。

方法

依据qgc源码对Bootloader状态检测:

bool SerialLink::_isBootloader()
{
    QList<QSerialPortInfo> portList = QSerialPortInfo::availablePorts();
    if( portList.count() == 0){
        return false;
    }
    foreach (const QSerialPortInfo &info, portList)
    {
        qCDebug(SerialLinkLog) << "PortName    : " << info.portName() << "Description : " << info.description();
        qCDebug(SerialLinkLog) << "Manufacturer: " << info.manufacturer();
        if (info.portName().trimmed() == _serialConfig->portName() &&
                (info.description().toLower().contains("bootloader") ||
                 info.description().toLower().contains("px4 bl") ||
                 info.description().toLower().contains("px4 fmu v1.6"))) {
            qCDebug(SerialLinkLog) << "BOOTLOADER FOUND";
            return true;
        }
    }
    // Not found
    return false;
}

可知，检测USB的description属性（description: “USB 串行设备”）
看看是否含有
BL,
bootloader,
px4 bl,
px4 fmu v1.6,
若含有则系统处于bootloader状态，否则系统处于正常状态