【webots教程】编写你的第一个控制器

最新推荐文章于 2024-04-19 02:40:40 发布

我是。

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分类专栏： webots 文章标签： c++

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介绍

现在，我们将编程一个简单的控制器，该控制器将使机器人向前移动。

控制器是一个程序，限定了机器人的行为。Webots控制器可以用以下编程语言编写：C，C ++，Java，Python，MATLAB，ROS等。C，C ++和Java控制器必须先进行编译，然后才能作为机器人控制器运行。Python和MATLAB控制器是解释性语言，因此它们无需编译即可运行。在本教程中，我们将使用C作为参考语言，但是所有代码段也都可以在C ++，Java，Python和MATLAB中获得。

机器人的controller节点指定当前与机器人关联的控制器。

请注意，同一台控制器可以由多个机器人使用，但一个机器人一次只能使用一个控制器。每个控制器在通常由Webots产生的单独的子进程中执行。因为它们是独立的进程，所以控制器不共享相同的地址空间，并且可以在不同的处理器内核上运行。

在开始本篇的教程之前，请确保按照上一篇【webots教程】你在webots搭建的第一个仿真环境中的步骤搭建好一个仿真场景

一、创建一个新的控制器

依次点击菜单栏中的 向导 -> 新机器人控制器，会出现以下弹窗：

在这里插入图片描述
点击下一步选择控制器所使用的语言（这里我们使用c++）：

在这里插入图片描述

选择IDE,我们这里使用webots自带的ide进行程序编写：

在这里插入图片描述

填写好控制器名字之后会有提示将创建相关文件，随后点击完成即可：

在这里插入图片描述

此时控制器的源文件会自动在webots的文本编辑器中打开，此时的带码没有实际作用，因为我们还没添加相关的api对机器人进行控制：

在这里插入图片描述

二、编辑控制器源文件

1、链接控制器与机器人

在场景树视图中，展开E-puck节点选中controller，下方Select...按钮选择控制器。

在这里插入图片描述
在此我们选中之前填写的控制器名称（此处选中默认名称my_controller）,点击确定：

在这里插入图片描述

完成上述步骤之后，控制器就会与机器人关联起来，习惯性地点一下保存世界以防出现“意外”。

2、对轮子进行位置控制

现在我们可以开始编辑控制器的源文件了。

头文件：#include <webots/motor.h>，
获取电机信息：WbDeviceTag motor = wb_robot_get_device("motor_name");
控制电机位置命令：wb_motor_set_position(motor, 10);

完整代码如下：

#include <webots/Robot.hpp>
#include <webots/Motor.hpp>


#define TIME_STEP 64
// All the webots classes are defined in the "webots" namespace
using namespace webots;



int main(int argc, char **argv) {
  // create the Robot instance.
  Robot *robot = new Robot();
  
  // 读取电机设备
  Motor *leftMotor = robot->getMotor("left wheel motor");
  Motor *rightMotor = robot->getMotor("right wheel motor");
  
  // 设定电机目标位置
  leftMotor->setPosition(10.0);
  rightMotor->setPosition(10.0);

  while (robot->step(TIME_STEP) != -1) {
 
  };


  delete robot;
  return 0;
}

保存修改后的源码，点击Build/build进行编译

在这里插入图片描述

重新启动模拟，如果一切正常，机器人应向前移动。机器人将以其最大速度移动一会儿，然后在轮子旋转10弧度后停止。如下所示：

在这里插入图片描述

3、拓展至车轮的速度控制

机器人的轮子通常是通过速度控制的，而不是像前面的示例那样通过位置控制的。为了控制车轮的电动机的速度，您需要将目标位置设置为无穷大并设置所需的速度，对程序作以下改动：

#include <webots/Robot.hpp>

// Added a new include file
#include <webots/Motor.hpp>

#define TIME_STEP 64

#define MAX_SPEED 6.28

// All the webots classes are defined in the "webots" namespace
using namespace webots;

int main(int argc, char **argv) {
 Robot *robot = new Robot();

 // 获取设备
 Motor *leftMotor = robot->getMotor("left wheel motor");
 Motor *rightMotor = robot->getMotor("right wheel motor");
 leftMotor->setPosition(INFINITY);
 rightMotor->setPosition(INFINITY);

 //设定电机转速为最大转速的30%
 leftMotor->setVelocity(0.3 * MAX_SPEED);
 rightMotor->setVelocity(0.3 * MAX_SPEED);

 while (robot->step(TIME_STEP) != -1);

 delete robot;

 return 0;
}