1.第三讲三维空间刚体运动-向量内积（点乘）和外积（叉乘）概念及几何意义

最新推荐文章于 2022-12-29 15:35:34 发布
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分类专栏： slam14讲学习笔记
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xiaoliyu00
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专栏目录
【视觉SLAM十四讲】三维空间刚体运动
weixin_44413191的博客
07-24 991
本文为视觉 SLAM 学习总结。第三讲讲解的是观测方程中的 x 是什么。内容包括旋转矩阵、实践部分：EIGEN、旋转向量与欧拉角、实践部分：EIGEN 几何模块
极线几何关系、极点、极线，三维重构，k-d树的特征匹配方法
逗创科技——逗创创的博客
05-16 3855
1. 试画图说明极线几何关系，并指出极点、极线所在，解释极线约束。 基线：左右像机光心连线； 极平面：空间点，两像机光心决定的平面； 极点：基线与两摄像机图像平面的交点； 极线：极平面与图像平面交线 极线约束：匹配点必须在极线上 例如：假设已知点X，如何求x’ 1、点x和x’一定位于平面π上，而平面π可以利用基线CC’和图像点x的反投影射线确定 2、点x’又是右侧图像平面上的点，所以，点x’一...
向量点乘（内积）和叉乘（外积、向量积）概念及几何意义（转载）
qq_15906905的博客
04-01 1万+
向量是由n个实数组成的一个n行1列（n*1）或一个1行n列（1*n）的有序数组； 向量的点乘,也叫向量的内积、数量积，对两个向量执行点乘运算，就是对这两个向量对应位一一相乘之后求和的操作，点乘的结果是一个标量。 点乘公式 对于向量a和向量b： ...
向量的点乘与X乘以及意义
weixin_39354845的博客
12-29 7539
向量的点乘（dot）是一个标量积，也叫向量的内积、数量积。
向量点乘与向量叉乘的几何意义
qq826364410的专栏
02-01 6581
向量点乘（内积） 向量点乘公式为： a * b = |a| * |b| * cosθ 点乘的结果是是标量，点乘也被称为内积，是a向量在b向量上投影的长度与b向量的长度的乘积，反映了两个向量之间的相似度，两向量越相似，它们的点积就越大。 内积（点乘）的几何意义： 表征或计算两个向量之间的夹角 b向量在a向量方向上的投影 判断两个向量是否同一方向或正交(即垂直)等方向关系，具体对应关系为：...
【数学与算法】向量内积（点乘）和外积（叉乘）概念及几何意义
u011754972的博客
12-25 1万+
向量内积（点乘）和外积（叉乘）概念及几何意义
第三讲 三维空间刚体运动
juzi5211314的博客
01-02 198
一、向量点乘 向量点积公式 向量a，b的长度都是可以计算的已知量，从而计算a和b间的夹角θ 判断这两个向量是否是同一方向，是否正交(也就是垂直)等方向关系，具体对应关系为： a·b>0 方向基本相同，夹角在0°到90°之间 a·b=0 正交，相互垂直 a·b<0 方向基本相反，夹角在90°到180°之间 二、向量叉乘 向量a与向量b叉乘的公式： 叉乘几何意义 ...
klein：P（R * _ {3，0，1}）专门的SIMD几何代数库
01-31
P(R*_ {3,0,1})表示项目性几何代数，其中“3”代表三维空间，“0”代表零维元素，“1”代表一维元素。这种代数体系在3D计算中特别有用，因为它允许直接操作旋转、平移和缩放等变换，而无需转换到其他表示。 SIMD是...
《视觉SLAM十四讲 第二版》笔记及课后习题（第三讲）
weixin_43619346的博客
11-21 5641
读书笔记：三维空间刚体运动 本讲介绍视觉 SLAM 的基本问题之一：一个刚体在三维空间中的运动是如何描述的。我们当然知道这由一次旋转加一次平移组成。平移确实没有太大问题，但旋转的处理是件麻烦事。我们将介绍旋转矩阵、四元数、欧拉角的意义,以及它们是如何运算和转换的。 旋转矩阵 一些线性代数的基本知识。 坐标系： 坐标变化： 变换矩阵： 这是一个数学技巧:我们把一个三维向量的末尾添加 1,变成了...
论刚体转动的角动量 (2003年)
05-20
它是一个二阶对称张量，对于三维空间中的刚体，惯性张量有九个分量，但其中只有六个是独立的。惯性张量的物理意义在于，它表征了刚体对通过某点的旋转轴的惯性大小。当刚体绕通过其质心的轴旋转时，惯性张量与角速度...
三维向量叉乘推导
15 年专注游戏引擎与游戏开发，分享实用方案、经验与干货教程！
05-09 1万+
三维向量叉乘推导 一直以来，我都记不住向量叉乘的结果，每次都要查询。其根本原因在于，我没有去研究过叉乘是如何推导出来的。于是，这次想彻底解决一下。首先要感谢维基百科，它已经把所有问题都描述清楚了。 http://en.wikipedia.org/wiki/Cross_product 而下面的文字，只是我的读书笔记，以加深自己的印象。 ...
计算机图形学中向量点乘和叉乘的用途_三维向量的简单运算和实用意义
weixin_33761747的博客
12-23 900
在WebGL的实际应用中我们广泛使用向量的几何运算来计算角度、距离，判断点线、点面之间的关系，比如物体之间的碰撞检测。本文简要介绍三维计算机图形学中常用的基本运算的概念及其用途。点积(Dot Product)点乘比较简单，是相应元素的乘积的和：V1( x1, y1, z1)·V2(x2, y2, z2) = x1*x2 + y1*y2 + z1*z2;注意结果不是一个向量，而是一个标量(Scala...
三维空间刚体运动学习
一个有梦想，有追求，有抱负的人
11-23 503
三维空间刚体运动的描述方式：旋转矩阵、变换矩阵、四元数和欧拉角 旋转矩阵 在SLAM 中相机可以看成三维空间的刚体，相机的位置是指相机在空间中的哪一个地方，二姿态则是指相机的朝向。结合起来可以说“相机正处于（0,0,0）点出，朝向正前方”。 aXb = a^b (外积)—“^”该符号表示a为反对称矩阵； 外积只对三维向量存在定义，能够使用外积表示向量的旋转 欧式变换：刚体运动保证了同一个向量在各...
【多视图几何】TUM 课程 第2章 刚体运动
baochong7032的博客
02-12 363
课程的 YouTube 地址为：https://www.youtube.com/playlist?list=PLTBdjV_4f-EJn6udZ34tht9EVIW7lbeo4 。视频评论区可以找到课程所使用课件与练习题的下载地址。 课程第2章从李群与李代数的角度介绍三维空间的刚体运动。李群即常见的旋转矩阵、变换矩阵，李代数与李群对应，李代数 \(se(3)\) 是所有三维反对称阵的集合...
1.三维空间刚体的旋转
Zodiac_V的专栏
06-24 1075
参考资料：视觉SLAM十四讲 https://mp.weixin.qq.com/s/De-fkRVlqvYN6W9zYHS1_A 概念梳理 刚体在三维空间中的运动可以通过如下四种方式描述： 旋转矩阵，旋转向量，欧拉角和四元数。 标准正交基 在线性代数中，一个内积空间的正交基事元素两两正交的基。我们称基中的元素为基向量。假若，一个正交基的基向量的模长都是单位长度1，则称为正交基为标准正交基。 正交矩......
Slam基础 三维空间运动
Niall_Tonshall的博客
03-07 914
阅读笔者的这一篇文章需要读者具有一定的Vue组件知识基础，如果本篇文章存在设计不合理或者知识错误的情况，还恳请指出修正。 1. 期望： 当我们需要向客户端提示一些信息时，我们希望这个提示能在页面的右下角显出，如果同时存在多个通知的时候，这些通知会自动向上叠，并且每个通知可以在一定时间后自动消失。 为了让这个通知组件可以在任意界面都能向用户提示一些内容，并且同时可以存在多个通知，那么，这个组件就不应该以标签的形式固定在某一个页面中（当然，如果你实在想这样做，也不是不能做到）。如果有用过jquery的经验，我
两个三维向量叉积_向量的内积与外积
weixin_35997999的博客
01-02 6222
本文主要讨论向量的内积和外积。目录：一、向量的内积和几何意义二、向量的外积和几何意义一、向量的内积和几何意义（点乘）对于向量a和向量b：1、a和b的内积公式为：要求一维向量a和向量b的行列数相同。2、内积的几何意义点乘的几何意义是可以用来表征或计算两个向量之间的夹角，以及在b向量在a向量方向上的投影。二、向量的外积和几何意义（叉乘）两个向量的外积，又叫向量积、叉乘等。外积的运算结果是一个向量而不是...
【笔记】线性代数的本质
Gene_I must wait for the sunrise
01-05 1029
定义 span:span:span: The “span” of v⃗\vec vv and w⃗\vec ww is the set of all their linear combinations.（给定向量张成的空间）
三维向量的简单运算（点积、叉积及点到直线的距离）
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zhangSMILE123456的博客
09-24 5万+
向量点积、叉积； 点到线的距离及点到面的距离
matlab三维空间刚体运动
最新发布
08-14
在MATLAB中，可以使用旋转矩阵来实现三维空间的刚体运动。旋转矩阵是一种正交矩阵，它可以保持长度、角度、面积等特征不变的仿射变换，即内积和度量不变。旋转矩阵的逆等于它的转置，同时行列式的值为正负1。 在MATLAB中，可以使用makehgtform函数来创建旋转矩阵。例如，如果给定一个单位向量normal和旋转角度theta，可以使用下面的代码创建旋转矩阵Matrix_Rot： theta=acos(costheta); Matrix_Rot=makehgtform('axisrotate',normal,theta); 其中，normal是旋转轴的单位向量，theta是旋转角度。这样，Matrix_Rot就是表示刚体运动的旋转矩阵。 更多关于旋转矩阵的信息，可以参考维基百科的页面和博客文章。关于MATLAB中的刚体运动和旋转矩阵的应用，还可以参考博客文章。 总结起来，MATLAB中的三维空间刚体运动可以通过旋转矩阵来实现，旋转矩阵是一种正交矩阵，它可以保持长度、角度、面积等特征不变的仿射变换。在MATLAB中，可以使用makehgtform函数来创建旋转矩阵。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span> #### 引用[.reference_title] - *1* *2* *3* [3D视觉（三）刚体运动及matlab实现](https://blog.csdn.net/piaoxuezhong/article/details/78524498)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT0_1"}}] [.reference_item style="max-width: 100%"] [ .reference_list ]
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