修改gazebo仿真初始位姿initial pose
<node name="spawn_gazebo_model" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-urdf -param robot_description -model ur10_ag95 -J elbow_joint 1.8 -J shoulder_lift_joint -1.5707 -J shoulder_pan_joint 1.5707 -J wrist_1_joint -1.8 -J wrist_2_joint -1.5707 -J wrist_3_joint 0 -unpause" respawn="false" output="screen"/>
Rviz模型闪动问题
一般是joint_state_publisher数量大于1个,这样导致tf监听出现错误
ROS工作空间
千万不要改功能包的名字,涉及很多东西
rqt、C++才是ROS的灵魂,还需要学习C++基础知识,灵活使用rqt
srdf文件中定义非常重要,定义了整个urdf构型接触而非碰撞属性,直接影响后续轨迹规划的可用性
ROS功能包突然抽风,最好更新一下环境变量
遇到困难,进行不下去,首先要冷静,有章法寻找原因。如果还是无法短时间内找出问题,那么先跳过,或者进行并行任务,回过头来会有所收获。
相机支架位置发生变化,整个moveit规划程序失败??(还没找清楚原因)
应该是ur10_description发生变化,moveit_config发生变化,故joint和move_group变化,导致无法获悉当前关节状态,最终无法规划出预期轨迹。
Ros与Anaconda冲突问题
明确一点:Ros只支持python2
解决方法:
1、ubuntu先安装Ros,后安装Anaconda;
2、conda create [] python=2.7
3、安装rospkg、numpy、matplotlib、pyrealsense2等安装包。
安装完anaconda,如果不出现(base),记得:
source ~/anaconda3/bin/activate root
Ros与Anaconda冲突问题终极解决大法
1、先安装Ros,再安装Anaconda
2、Anaconda的任务为创建虚拟环境,安装合适版本的python,并进行包管理,即python解释器路径
3、正常rosrun和roslaunch不要再Anaconda虚拟环境下进行
4、src/scripts文件夹下的.py文件开头设置python解释器
#!/home/ck/anaconda3/envs/Dataset_ws_py2/bin/python
# -*- coding: utf-8 -*-
这里很重要,设置Anaconda中的python解释器
5、目前Dataset_ws_py2是基于python2.7,可能需要更换为python3.X