手眼标定过程记录

手眼标定过程记录

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以下四个变量是最重要的数据

rvecs_rb2gripper, tvecs_rb2gripper
rvecs_cam, tvecs_cam

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1. 首先排查机械臂末端到底座的旋转平移是否正确

通过查看clopema_certh_ros
1.首先末端到底座的变换，listen的结果居然求逆了。

gripper_to_base.push_back(tr.inverse()) ;

2.然后标定板到相机的变换
最重要的rvecs和tvecs是通过下面的函数得到的，收集好所有帧的imagepoints一次性运算出所有外参

cv::calibrateCamera

而glawgow是通过对每一帧的imagepoints采用下面的函数获得每一次的外参矩阵的

solvePnPRansac

具体函数如下：

cv::calibrateCamera(objectPoints, imagePoints, imageSize, cameraMatrix, distCoeffs, rvecs, tvecs, flags|CV_CALIB_FIX_K4|CV_CALIB_FIX_K5);

solvePnPRansac(objectPoints, imagePoints, cameraMatrix, distCoeffs, rvecEx, tvecEx