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完整安装kinect2驱动libfreenect2和ros包iai_kinect2
ubuntu16.04+Ros(kinetic)+cuda+kinect2 1.安装ros,按照官网一般很顺利。 http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu 2.安装显卡驱动 Ubuntu系统下 系统设置——软件与更新——附加驱动——选相应显卡驱动——更新——重新启动 3.原创 2017-07-16 12:16:29 · 5496 阅读 · 4 评论 -
kinect2深度图对齐以及三维坐标的计算
1. kinect2 深度图与彩色图对齐IDepthFrame*frame1;hResult = depthreader->AcquireLatestFrame(&frame1);Mat depth_16bit(424, 512, CV_16UC1);//深度数据,需要赋值,这里假设已赋值Mat color(height, width, CV_8UC4);//彩色图,需...原创 2018-04-02 21:21:37 · 8884 阅读 · 5 评论 -
c++调用python脚本出现的一些问题
c++调用python脚本参考https://blog.csdn.net/u012986684/article/details/778026571. 一开始用的是python3,直接用的execfile执行python脚本PyRun_SimpleString("execfile('/home/cbc/pcl_without_ros/qt/test_python/test.py')")总是报错,如下原创 2018-03-26 20:19:20 · 1010 阅读 · 0 评论 -
cs231n assignment 安装作业环境
pip install -r requirements.txt出现的报错:1.原来的42行:site==0.0.1 找不到这个包报错内容:Could not find a version that satisfies the requirement site==0.0.1 (from -r requirements.txt (line 42)) (from versions: )No matchi原创 2018-03-23 11:36:26 · 1854 阅读 · 0 评论 -
CS231n Assignment2 tensorflow.ipynb
1. 前言经过前期自己写全连接层(FC),归一化层(Batch Normalization),Relu层,Pool层,softmax以及svm的loss层,(还没有写dropout层,以及conv层),对Deeplearning有了更清晰的了解。终于来到深度学习架构的学习,考虑到以后工作可能不是搞学术研究(偏学术的推荐pytorch,大佬推荐),选择了跨平台性好的tensorflow。主要是写ten原创 2018-03-23 11:17:03 · 2360 阅读 · 0 评论 -
四元数、欧拉角、旋转矩阵之间互相转换C++源码
转自四元数、欧拉角、旋转矩阵之间互相转换C++源码 还可参考 Creating a rotation matrix with pitch, yaw, roll using Eigen Finding roll, pitch yaw from 3X3 rotation matrix with Eigen 1、源码[htm转载 2018-02-06 15:32:54 · 9648 阅读 · 2 评论 -
pcl::Normal的定义以及cout
1. pcl::Normal在pcl官网中的定义 /*brief A point structure representing normal coordinates and the surface curvature estimate. (SSE friendly)ingroup common*/struct Normal : public _Normal{ inline Normal (原创 2018-02-05 22:20:27 · 3203 阅读 · 0 评论 -
手眼标定过程记录
手眼标定过程记录============================================================================================以下四个变量是最重要的数据rvecs_rb2gripper, tvecs_rb2gripperrvecs_cam, tvecs_cam1. 首先排查机械臂末端到底座的旋转平移原创 2018-01-19 14:11:07 · 8243 阅读 · 3 评论 -
在moveit中添加点云场景
做完标定后,测试避障功能,都是坑typedef pcl::PointXYZRGB PointT;pcl::transformPointCloud(*cloud_in,*cloud,cam2rb);pcl::copyPointCloud(*cloud_in,*cloud);pcl::io::savePCDFileASCII ("cloud1_trans.pcd", *cloud); //pcl:原创 2018-01-19 13:25:18 · 5836 阅读 · 6 评论 -
手眼标定的两种方式
最近在学习手眼标定,做下笔记,和大家分享下学习经历:一 手眼标定的两种情形首先讲一下在工业应用中,手和眼(摄像机)的两种位置关系,第一种是将摄像机(眼)固定在机械手(手)上面,眼随手移动;第二种是摄像机(眼)和机械手(手)分离,眼的位置相对于手是固定的,下面用网上的两张图来说明下:第一种情况:相机移动第二种情况:相机固定从上面两副示意图可以看出,第一种情况中我们要求的是相机坐标系和机械手坐转载 2018-01-25 14:16:46 · 13227 阅读 · 2 评论 -
rviz中添加kinect2的模型
1 编译报错Not enough blocksXacroException('Not enough blocks',)when instantiating macro: kinect2_xacro (/home/cbc/catkin_ws/src/iai_robots/iai_kinect2_description/urdf/kinect2.urdf.xacro)in file: /home/原创 2018-01-14 00:25:01 · 3521 阅读 · 4 评论 -
读取pcl::PointXYZRGB中的RGB信息
对于PointXYZRGB类型读取RGB信息:pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);方法一 int r = cloud->points[i].r;int g = cloud->points[i].g;int b = cloud->points[i].b;方法二un原创 2018-01-13 23:59:54 · 16454 阅读 · 0 评论 -
rviz无法显示的问题
1.启用初始化配置首先删除保存好的rviz,运行最初始化的配置 rviz运行后会选择保存在/home/cbc/.rviz/default.rviz 删除之后,重新运行:roscorerosrun rviz rviz选择fixed frame为world,可以正常看到grid,axis等2.发布到world然后解决下面的警告内容 警告内容:No tf data. Actual error:原创 2017-12-29 13:38:30 · 19413 阅读 · 2 评论 -
手眼标定过程的几个报错
1.sba极线几何优化报错报错内容:[ERROR] [1514175604.887669777]: Exception thrown while processing service call: /home/cbc/catkin_ws/src/glasgow_calibration/calibration_glasgow/cvsba-lib/src/cvsba.cpp:233: error: (88原创 2017-12-28 14:30:21 · 1825 阅读 · 0 评论 -
ros控制虚拟和实际ur机械臂
1.最后需要运行的commandsudo apt-get install ros-kinetic-ur-description仿真ur机械臂roslaunch ur_gazebo ur3_joint_limited.launchroslaunch ur3_moveit_config ur3_moveit_planning_execution.launch sim:=true limited:=tr原创 2017-12-19 15:45:01 · 5678 阅读 · 2 评论 -
move the ur robot based on urscript
发送6维的关节角度urscript给ur机械臂,采用机械臂自身的插值解算.策略一:消息的发布和订阅因为ur_modern_driver/ur_ros_wrapper.cpp中已经存在订阅器:urscript_sub_ = nh_.subscribe("ur_driver/URScript", 1, &RosWrapper::urscriptInterface, this);因此,首先想到的是写一个发原创 2017-12-23 15:26:23 · 2467 阅读 · 6 评论 -
pcl中添加kinect2驱动包libfreenect2的grabber
1 首先下载源码要么直接去作者网站下载融合了libfreenect驱动的源码git clone https://github.com/larshg/pcl pcl-trunk要么去pcl官网下载源码git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl pcl-trunk参照https://github.com/Po原创 2017-07-29 09:33:33 · 637 阅读 · 0 评论